一种协同作业时多机器人的动态避让方法

摘要

本发明公开了一种协同作业时多机器人的动态避让方法，所述方法通过对任务池中所有任务根据优先级进行路径预规划，从规划层减少机器人间的冲突干预；监测所有机器人当前运行状态，动态预判安全距离，生成不同类型的停止点，协调机器人运行，解决机器人协同作业时的碰撞、迟滞、互锁等技术难题；整体上全局调度优化资源分配，实现交通管控和协调避让，局部上对等通信解决机器人个体异常后的整体运作问题，以保证整个调度系统的鲁棒性。本发明方法适用于工厂自动化、仓储商品转运等多机器人调度避让场景。