通过多尺度体素哈希处理的三维表示

摘要

一种用于构建三维(3D)稀疏点图的多尺度体素表示的系统和方法。所述方法包括：提供3D稀疏点图；从3D稀疏点图接收3D点的坐标；将3D点的坐标转换为整数坐标；以及当整数坐标未被哈希表的任何体素条目包含时：以尺度级别0来创建新单位体素，尺度级别0是最小体素尺寸；使用整数坐标计算哈希值；将新单位体素插入哈希表中；以及沿整数坐标的至少一个轴将新单位体素与相邻体素合并，以获得3D稀疏点图的多尺度体素表示。