一种基于分层式结构的集群飞行器协同导航方法

摘要

本发明公开了一种基于分层式结构的集群飞行器协同导航方法，在不同机载定位精度的飞行器集群飞行时，根据定位精度的差异，将飞行器分为高精度层和低精度层两种类型，通过机载传感器获取高精度层飞行器和低精度层的相互距离、相对速度、相对位置以及相对的方位角信息，建立低精度层飞行器的状态方程和所有高精度层飞行器的相对速度量测方程和相对距离量测方程，在此基础上，根据状态方程和量测方程通过卡尔曼滤波程序依次对所有低精度层飞行器的机载定位信息进行修正。与未采用该飞行器协同导航方法的低精度层飞行器相比，本发明在高精度层飞行器数量越多的情况下，对低精度层飞行器的机载定位信息修正作用越好，适合实际使用。