GPS与BDS双模卫星导航系统的自适应无迹卡尔曼滤波方法

摘要

本发明公开了一种GPS与BDS双模卫星导航系统的自适应无迹卡尔曼滤波方法，包括：步骤一：非线性系统建模；步骤二：进行牛顿运动定律离散，并对其进行等效替代使其满足非线性系统的模型；步骤三：HDOP自适应选优算法选择水平精度较优的GNSS工作系统提供GNSS数据，代入等效替代非线性系统模型；利用无迹变换方法处理均值以及协方差的非线性传递，利用UKF算法进行Sigma点采样解决噪声的不确定性，实时估计和修正噪声从而解决组合导航系统的非线性特性，基于极大似然准则推导噪声统计估计器对未知的或不准确的噪声统计进行实时估计和修正。本发明可明显提高GPS与BDS双模卫星导航系统的精度，并在处理系统模型非线性、噪声统计特性不确定时具有良好的效果。