具有刀位检测功能的换刀机械手、换刀机构及刀库

摘要

本发明公开了一种具有刀位检测功能的换刀机械手，包括：刀臂，包括容刀部，所述容刀部用于容纳定位刀具；刀爪，能够相对于所述刀臂伸缩以与所述容刀部配合而夹持或释放所述刀具；直线驱动机构，驱动所述刀爪伸缩以抵接或远离所述刀具；检测机构，当所述刀具位于所述容刀部中时，所述检测机构能够检测判断刀具是否被所述刀爪夹持住。本发明所提供的换刀机械手，通过在换刀机械手上加装检测机构，用以检测判断刀具是否被所述刀爪夹持住，避免换刀旋转时刀具从刀爪中飞出，保护设备，杜绝该类安全事故。