鱼雷型主体多自由度操纵的水下航行器

摘要

本发明公开了鱼雷型主体多自由度操纵的水下航行器，包括主腔体、可控制水平翼、可控制垂直翼、导管螺旋桨、水翼控制机构和重心调节装置；水翼控制机构的第一板材平行焊接在U型钢管外侧，第二板材垂直焊接在U型钢管内侧；第一电磁铁、第二电磁铁和第三电磁铁分别固定在主腔体内，其中第二电磁铁和第三电磁铁分别位于第一板材的上下两侧，第三电磁铁位于第二板材的内侧；第三板材为一块带有凹槽的长条薄钢板，凹槽与U型钢管端部活动连接；本发明采用电磁铁强大的吸力直接带动水翼角度摆动，改变水翼的攻角，不需要通过襟翼诱导角度或重心调节间接改变水翼等效攻角，加快了航行器的升沉运动和转艏运动的操纵效率，机动性更强。