一种变臂关节式坐标测量机标定机器人的装置及其方法

摘要

本发明属于标定机器人领域，提供一种变臂关节式坐标测量机标定机器人的装置，包括基座（1）、旋转关节（2）、摆动关节（3）、直线移动关节（4）、高精密金属球（6），将基座（1）固定于测量平台上，其特征在于，所述基座（1）与旋转关节（2）的一端活动连接，所述旋转关节（2）的另一端与摆动关节（3）的一端连接，所述摆动关节（3）的另一端通过螺钉与直线移动关节（4）的固定端（7）螺纹连接，所述直线移动关节（4）的移动端（5）与高精密金属球（6）采用螺栓（8）固定连接，并高精密金属球6与机器人连接部件活动连接。其方法通过建立距离误差模型，并利用LM算法完成迭代计算，识别机器人结构参数，提高机器人定位精度。