改进的自适应巡航下层控制设计方法

摘要

本发明涉及一种改进的自适应巡航下层控制设计方法，包括驱动控制、制动控制、驱动与制动控制切换逻辑、自适应巡航下层控制器的非线性补偿设计。本发明采用模糊PID校正补偿器，以期望加速度和实际加速度的偏差量和偏差量的变化值作为模糊控制器的输入，输出为PID校正器的输入值，通过模糊控制对PID控制参数实时调整，对下层控制中逆纵向动力学模型非线性特性进行补偿，最终可实现对车辆自适应巡航系统下层控制器对上层控制器的期望加速度的跟踪效果的优化。