用于跟踪路线的地面车辆中的自适应控制方法和系统，尤其是在自动驾驶场景中

摘要

描述了一种用于控制被布置为跟踪预定轨迹的地面车辆的横向运动的方法，特别是在辅助驾驶或自动驾驶场景中，所述方法包括：确定车辆质心从预定轨迹的横向偏移；确定前瞻误差，该前瞻误差被定义为车辆质心的虚拟前瞻位置与预定轨迹相距的距离；以及控制车辆的转向角，以便还最小化横向偏移和所述前瞻误差随时间的一阶导数。