基于视觉和力反馈的导线探伤机器人远程控制系统及控制方法

摘要

本发明公开了一种基于视觉和力反馈的导线探伤机器人远程控制系统及控制方法，主要包括以下步骤：1）操作者通过主端控制箱远程控制从端机器人；2）从端机器人在受控完成相应动作后，一方面通过虚拟力反馈算法，获得相对预设目标点或防震锤障碍的虚拟反馈力；另一方面通过虚拟视觉反馈算法，获得准实时视频与实际位置标记；3）主端控制箱通过力反馈手柄反馈虚拟力，并通过液晶显示屏实现虚拟视觉反馈；4）操作者通过反馈信息对操作进行相应调整，完成反馈远程控制。本发明所述控制方法能有效提高远程控制精度、稳定性与操作简单直观性。