一种融合视觉和激光传感器的施药机器人农田路径规划方法

摘要

本文公开一种融合视觉和激光传感器的施药机器人农田路径规划方法。具体为：首先获取农田边界线及作物行信息，利用最小二乘法拟合农田边界线；再根据施药机作业方向喷幅、最小转弯半径等信息，利用栅格法划分工作区域，融合施药机器人往返施药量和耗油量，药液余量和燃油余量等信息，估算出农药和燃油补给点位置；最后利用视觉传感器采集田间图像，提取农田中心路径，将路径信息进行坐标转换更新全局路径并计算出导航控制参数；同时利用激光传感器实时扫描、获取障碍物位置信息以判断机器人的避障方式，若需转向避障，采用人工势场法规划避障路线，进一步更新全局路线。