一种基于视觉传感器的多种路况下的两轮自平衡车运动控制方法

摘要

一种基于视觉传感器的多种路况下的两轮自平衡车运动控制方法，包括以下步骤：1)检测稳定可控角θ'，确定一个采样周期T内的倾角值θ(θ1，θ2，θ3,…,θn)，当|θn|>θ'时，引入新的平衡控制模型以达到平衡；2)判断前方是否有斜坡，返回到斜坡的距离l1(l11,l12,l13,…,l1n)；3)得到左右两侧车轮离斜坡的距离分别为l2(l21,l22,l23,…,l2n),l3(l31,l32,l33,…,l3n)；4)，若l2n≠l3n，引入新的转向环控制模型，直到l2n＝l3n，再与l1n对比，直到l3n＝l2n＝l1n，将当前车体中轴所对的位置置为标记点；5)当再次经过斜坡时，以标记点为中心，在左右两侧间隔固定距离d选取上坡位置，多次采样后，得到高质量的标准斜坡图像。本发明在不同路况下通过引入新的运动控制模型，能有效地提高视觉传感器对图像采集的质量和效率，提高了系统的可靠性，提高了定位导航及地图构建的精度。