基于凹凸性和RSD特征的场景分割与目标建模方法

摘要

基于凹凸性和RSD特征的场景分割与目标提取方法，属于计算机视觉技术领域。本发明包括：步骤1，利用Realsense以及PCL获取场景点云并进行半径滤波；步骤2，将场景点云基于超体聚类过分割；步骤3，在步骤2得到的超体聚类基础上利用LCCP方法基于凹凸性再聚类完成场景分割；根据分割后的场景点云目标物体的RSD(Radius‑based Surface Descriptor)几何特征对目标物体进行建模。实验结果表明，本发明能够有效地解决任意场景中目标物体建模问题。本方法是一种无学习方法，具有计算费时少，场合适用性强的优点。