用于进行路径平滑的低复杂度优化求解器的装置及方法

摘要

在本文中公开一种用于利用约束变化进行路径平滑的低复杂度优化求解器的装置及方法。根据一个实施例，一种装置包括：L1控制器，被配置成接收要被进行平滑的原始数据级数z，接收权重w0、w1、w2及w3以控制输出路径的平滑度，以及将L1趋势滤波问题公式化，其中L1表示基于L1范数成本的公式；L1中央处理器(CPU)，连接到所述L1控制器且被配置成将所述L1趋势滤波问题变换成原始‑对偶线性规划(LP)优化问题对；以及L1算术逻辑单元(ALU)，连接到所述L1中央处理器且被配置成利用扩展全表单纯形法来求解原始‑对偶问题对的原始问题。