一种基于自由空间与人工蜂群算法的路径规划方法

摘要

本文发明公开了一种基于自由空间与人工蜂群算法的路径规划方法，将人工蜂群算法应用于自由空间法求解最优路径，避免了陷入局部最优。同时利用凹多边形凸分解的图形学方法对自由空间法进行了改进，设计了一种新的构建自由空间的方法。由于自由空间可以快速得到一条可行路径，而蜂群算法可以求取全局最优解，因此本文的方法可以兼顾运算时间与路径质量。