安装在柔性臂上的机器人臂的动态补偿

摘要

描述了一种对支撑伸缩铰接吊臂组件的底座的控制系统，该伸缩铰接吊臂组件通常在15处被指示，包括长伸缩吊臂17和伸缩杆19。安装到杆19的远端21的是支撑6轴机器人臂25的头部23形式的末端执行器，该机器人臂25移动另一末端执行器27以操纵物品。机器人臂25具有机器人底座31，并且安装在机器人底座31上方的是6自由度(6DOF)高数据速率位置传感器33形式的第一目标，其向控制系统提供相对于固定地面基准35的6DOF位置坐标。在紧邻末端执行器27上方的机器人臂25的末端上安装的是6自由度(6DOF)高数据速率位置传感器37形式的第二目标，其向控制系统提供相对于固定地面基准35的6DOF位置坐标。固定地面基准35跟踪传感器33并将数据馈送到控制系统，以在机器人臂的工作范围内以慢速动态响应来移动头部，并跟踪传感器37以用快速动态响应来控制机器人臂25和末端执行器27的移动。