一种血管介入机器人手术中的自动无标记的引导导丝方法

摘要

本发明公开了一种血管介入机器人手术中的自动无标记的引导导丝方法，包括以下步骤：步骤1、预先分割出术前CT造影图像的血管部位并建模；步骤2、提取出血管中心线，建立拓扑树形结构，规划介入路径；步骤3、术中将前端绑有传感器的导丝放置在介入起始点处，由介入机器人装置推动导丝移动，并实时跟踪其位置；步骤4、使导丝移动一段距离，选取位置特征点，并将其与通过的血管中心位置点配准，得到配准矩阵；步骤5、导丝继续移动，更新配准矩阵；步骤6、重复步骤5，将每次得到的配准矩阵用于下一时刻导丝的位置引导，直到所述导丝到达介入目标点。该方法具有操作自动化、准确性高、实时性好、应用灵活、无需人工交互等优点。