一种驻车信号的调协方法及调协装置

摘要

本申请实施例提供了一种驻车信号的调协方法及调协装置，接收至少两种驻车请求信号；基于每种驻车请求信号对应的驻车请求优先级，从所述至少两种驻车请求信号中选择第一驻车请求信号；获取每种驻车请求信号接收时车辆的第一驾驶模式；当所述第一驻车请求信号与在接收所述第一驻车请求信号时车辆的第一驾驶模式相匹配，控制所述车辆执行与所述第一驻车请求信号对应的驻车指令或对应的解除驻车指令。这样，通过对接收到的驻车请求信号按照请求优先级进行筛选，以及与车辆的驾驶模式进行匹配，可以协助车辆对驻车信号进行协调处理，降低车辆行驶中信号冲突发生的几率，有助于提高车辆的安全性和可靠性。

说明书

技术领域

本申请涉及汽车驾驶技术领域，尤其是涉及一种驻车信号的调协方法及调协装置。

背景技术

随着科技的不断进步，车辆已经越来越多的走进了人们的生活，成为了人们出行的必需品。其中，无人驾驶技术越来越受到重视，逐渐成为了下一代驾驶技术的领头羊。但是要实现真正的无人驾驶，还需要很长的路要走，因此，目前除了无人驾驶之外，还搭配有平行驾驶方式、遥控驾驶方式等，无人驾驶技术中没有驾驶员对车辆进行控制，没有驾驶室，也没有方向盘，制动踏板，油门踏板等机械结构，车辆的行驶意图一般是由无人驾驶计算单元、平行驾驶控制器或车辆遥控器进行决策。

对于无人驾驶来说，如果在紧急情况或者乘车人员需要的情况下进行驻车，一般是都车辆上的驻车系统根据实时的车辆行驶情况、周围的环境因素和接收到的车辆的各个控制系统发送的驻车信号进行控制的。但是对于无人驾驶控制车辆的驻车系统，由于车辆的驻车与解除驻车的信号请求来源较多，易发生信号冲突，导致驻车系统无法及时有效的进行判断，车辆的安全性和可靠性低。

发明内容

有鉴于此，本申请提供一种驻车信号的调协方法及调协装置，可以协助车辆对驻车信号进行协调处理，降低由于信号冲突发生的几率，有助于提高车辆的安全性和可靠性。

本申请实施例提供了一种驻车信号的调协方法，所述调协方法应用于车辆，所述调协方法包括：

接收至少两种驻车请求信号；

基于每种驻车请求信号对应的驻车请求优先级，从所述至少两种驻车请求信号中选择第一驻车请求信号，其中，所述第一驻车请求信号的驻车请求优先级高于所述至少两种驻车请求信号中除去所述第一驻车请求信号之外的其他驻车请求信号的驻车请求优先级；

获取每种驻车请求信号接收时车辆的驾驶模式，所述驾驶模式包括在接收所述第一驻车请求时车辆的第一驾驶模式；

当所述第一驻车请求信号与在接收所述第一驻车请求信号时车辆的第一驾驶模式相匹配，控制所述车辆执行与所述第一驻车请求信号对应的驻车指令或对应的解除驻车指令。

在本申请的一些实施例中，在所述获取每种驻车请求信号接收时车辆的驾驶模式，所述驾驶模式包括在接收所述第一驻车请求时车辆的第一驾驶模式之后，所述调协方法还包括：

当所述第一驻车请求信号与所述第一驾驶模式不匹配时，从所述至少两种驻车请求信号中选择第二驻车请求信号，其中，所述驾驶模式还包括在接收所述第二驻车请求时车辆的第二驾驶模式，所述第二驻车请求信号的驻车请求优先级高于所述至少两种驻车请求信号中除去所述第一驻车请求信号与所述第二驻车请求信号之外的其他驻车请求信号的驻车请求优先级，或者所述第二驻车请求信号为所述至少两种驻车请求信号中除去所述第一驻车请求信号之外的唯一驻车请求信号；

控制所述车辆执行与所述第二驻车请求信号对应的驻车指令或对应的解除驻车指令。

在本申请的一些实施例中，在所述获取每种驻车请求信号接收时车辆的驾驶模式，所述驾驶模式包括在接收所述第一驻车请求时车辆的第一驾驶模式之后，所述调协方法还包括：

当所述第一驻车请求信号与所述第一驾驶模式不匹配时，从所述至少两种驻车请求信号中选择第三驻车请求信号，其中，所述驾驶模式还包括在接收所述第三驻车请求时车辆的第三驾驶模式，所述第三驻车请求信号选自于所述至少两种驻车请求信号中除去所述第一驻车请求信号之外的其他驻车请求信号中与所述第三驾驶模式相匹配的驻车请求信号；

控制所述车辆执行与所述第三驻车请求信号对应的驻车指令或对应的解除驻车指令。

在上述实施例中，所述至少两种驻车请求信号包括：

电控液压制动系统发送的驻车请求信号、车辆紧急制动系统发出的驻车请求信号、远程紧急制动系统发送的驻车请求信号、车辆防碰撞系统发送的驻车请求信号、自动驾驶控制系统发送的驻车请求信号、平行驾驶控制系统发送的驻车请求信号以及遥控驾驶控制系统发送的驻车请求信号中的两种或者两种以上的驻车请求信号。

在上述实施例中，所述电控液压制动系统发送的驻车请求信号的驻车请求优先级高于所述车辆紧急制动系统、所述远程紧急制动系统和所述车辆防碰撞系统分别发送的驻车请求信号中的任一驻车请求信号的驻车请求优先级；

所述车辆紧急制动系统、所述远程紧急制动系统和所述车辆防碰撞系统分别发送的驻车请求信号具有相同的驻车请求优先级；

所述车辆紧急制动系统、所述远程紧急制动系统和所述车辆防碰撞系统分别发送的驻车请求信号中的任一驻车请求信号的驻车请求优先级高于所述自动驾驶控制系统、所述平行驾驶控制系统以及所述遥控驾驶控制系统分别发送的驻车请求信号中的任一驻车请求信号的驻车请求优先级；

所述自动驾驶控制系统、所述平行驾驶控制系统以及所述遥控驾驶控制系统分别发送的驻车请求信号具有相同的驻车请求优先级。

在本申请的一些实施例中，从所述至少两种驻车请求信号中选择出的驻车请求信号为接收该选择出的驻车请求信号时车辆的驾驶模式对应的车辆控制系统发出的驻车请求信号，以确定该选择出的驻车请求信号与接收该选择出的驻车请求信号时车辆的驾驶模式相匹配；或者

基于每种驻车请求信号对应的驻车请求优先级，从所述至少两种驻车请求信号中选择出的驻车请求信号为具有高于接收该选择出的驻车请求信号时车辆的驾驶模式对应的车辆控制系统发出的驻车请求信号的驻车请求优先级，以确定该选择出的驻车请求信号与接收该选择出的驻车请求信号时车辆的驾驶模式相匹配。

在本申请的一些实施例中，在所述当所述第一驻车请求信号与接收所述第一驻车请求时车辆的第一驾驶模式相匹配时，控制所述车辆执行与所述第一驻车请求信号请求对应的驻车指令或对应的解除驻车指令之后，所述调协方法还包括：

当再次接收到至少一种驻车请求信号时，在控制所述车辆维持与所述第一驻车请求信号对应的车辆状态预设时长的时间后，控制所述车辆执行与至少一种驻车请求信号对应的驻车指令或对应的解除驻车指令；或者

当所述至少两种驻车请求信号中有持续请求的第四驻车请求信号时，在控制所述车辆维持与所述第一驻车请求信号对应的车辆状态预设时长的时间后，控制所述车辆执行与所述第四驻车请求信号对应的驻车指令或对应的解除驻车指令。

本申请实施例还提供一种驻车信号的调协装置，所述调协装置应用于车辆，所述调协装置包括：

接收模块，被配置为用于接收至少两种驻车请求信号；

第一选择模块，被配置为用于基于每种驻车请求信号对应的驻车请求优先级，从所述至少两种驻车请求信号中选择第一驻车请求信号，其中，所述第一驻车请求信号的驻车请求优先级高于所述至少两种驻车请求信号中除去所述第一驻车请求信号之外的其他驻车请求信号的驻车请求优先级；

获取模块，被配置为用于获取接收每种驻车请求信号时车辆的驾驶模式，所述驾驶模式包括在接收所述第一驻车请求时车辆的第一驾驶模式；

第一控制模块，被配置为用于当所述第一驻车请求信号与在接收所述第一驻车请求信号时车辆的第一驾驶模式相匹配，控制所述车辆执行与所述第一驻车请求信号请求对应的驻车指令或对应的解除驻车指令。

在本申请的一些实施例中，所述调协装置还包括：

第二选择模块，被配置为用于当所述第一驻车请求信号与所述第一驾驶模式不匹配时，从所述至少两种驻车请求信号中选择第二驻车请求信号，其中，所述驾驶模式还包括在接收所述第二驻车请求时车辆的第二驾驶模式，所述第二驻车请求信号的驻车请求优先级高于所述至少两种驻车请求信号中除所述第一驻车请求信号与所述第二驻车请求信号之外的其他驻车请求信号的驻车请求优先级，或者所述第二驻车请求信号为所述至少两种驻车请求信号中除去所述第一驻车请求信号之外的唯一驻车请求信号；

第二控制模块，被配置为用于控制所述车辆执行与所述第二驻车请求信号请求对应的驻车指令或对应的解除驻车指令。

在本申请的一些实施例中，所述调协装置还包括：

第三选择模块，用于当所述第一驻车请求信号与所述第一驾驶模式不匹配时，从所述至少两种驻车请求信号中选择第三驻车请求信号，其中，所述驾驶模式还包括在接收所述第三驻车请求时车辆的第三驾驶模式，所述第三驻车请求信号选自于所述至少两种驻车请求信号中除去所述第一驻车请求信号之外的其他驻车请求信号并与所述第三驾驶模式相匹配的驻车请求信号；

第三控制模块，用于控制所述车辆执行与所述第三驻车请求信号对应的驻车指令或对应的解除驻车指令。

在上述实施例中，所述至少两种驻车请求信号包括：

电控液压制动系统发送的驻车请求信号、车辆紧急制动系统发出的驻车请求信号、远程紧急制动系统发送的驻车请求信号、车辆防碰撞系统发送的驻车请求信号、自动驾驶控制系统发送的驻车请求信号、平行驾驶控制系统发送的驻车请求信号以及遥控驾驶控制系统发送的驻车请求信号中的两种或者两种以上的驻车请求信号。

在上述实施例中，所述电控液压制动系统发送的驻车请求信号的驻车请求优先级高于所述车辆紧急制动系统、所述远程紧急制动系统和所述车辆防碰撞系统分别发送的驻车请求信号中的任一驻车请求信号的驻车请求优先级；

所述车辆紧急制动系统、所述远程紧急制动系统和所述车辆防碰撞系统分别发送的驻车请求信号具有相同的驻车请求优先级；

所述车辆紧急制动系统、所述远程紧急制动系统和所述车辆防碰撞系统分别发送的驻车请求信号中的任一驻车请求信号的驻车请求优先级均高于所述自动驾驶控制系统、所述平行驾驶控制系统以及所述遥控驾驶控制系统分别发送的驻车请求信号中的任一驻车请求信号的驻车请求优先级；

所述自动驾驶控制系统、所述平行驾驶控制系统以及所述遥控驾驶控制系统分别发送的驻车请求信号具有相同驻车请求优先级。

在本申请的一些实施例中，从所述至少两种驻车请求信号中选择出的驻车请求信号为接收该选择出的驻车请求信号时车辆的驾驶模式对应的车辆控制系统发出的驻车请求信号，以确定该选择出的驻车请求信号与接收该选择出的驻车请求信号时车辆的驾驶模式相匹配；或者

基于每种驻车请求信号对应的驻车请求优先级，从所述至少两种驻车请求信号中选择出的驻车请求信号为具有高于接收该选择出的驻车请求信号时车辆的驾驶模式对应的车辆控制系统发出的驻车请求信号的驻车请求优先级，以确定该选择出的驻车请求信号与接收该选择出的驻车请求信号时车辆的驾驶模式相匹配。

在本申请的一些实施例中，所述调协装置还包括第四控制模块，所述第四控制模块被配置用于：

当再次接收到至少一种驻车请求信号时，在控制所述车辆维持与所述第一驻车请求信号对应的车辆状态预设时长的时间后，控制所述车辆执行与至少一种驻车请求信号对应的驻车指令或对应的解除驻车指令；或者

当所述至少两种驻车请求信号中有持续请求的第四驻车请求信号时，在控制所述车辆维持与所述第一驻车请求信号对应的车辆状态预设时长的时间后，控制所述车辆执行与所述第四驻车请求信号对应的驻车指令或对应的解除驻车指令。

本申请实施例还提供一种电子设备，所述电子设备包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过所述总线通信，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行如上述的驻车信号的调协方法的步骤。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行如上述的驻车信号的调协方法的步骤。

本申请实施例提供的驻车信号的调协方法及调协装置，接收至少两种驻车请求信号；基于每种驻车请求信号对应的驻车请求优先级，从所述至少两种驻车请求信号中选择第一驻车请求信号，其中，所述第一驻车请求信号的驻车请求优先级高于所述至少两种驻车请求信号中除去所述第一驻车请求信号之外的其他驻车请求信号的驻车请求优先级；获取每种驻车请求信号接收时车辆的驾驶模式，所述驾驶模式包括在接收所述第一驻车请求时车辆的第一驾驶模式；当所述第一驻车请求信号与在接收所述第一驻车请求信号时车辆的第一驾驶模式相匹配，控制所述车辆执行与所述第一驻车请求信号对应的驻车指令或对应的解除驻车指令。这样，通过对接收到的驻车请求信号按照请求优先级进行筛选，以及与车辆的驾驶模式进行匹配，可以协助车辆对驻车信号进行协调处理，降低车辆行驶中信号冲突发生的几率，有助于提高车辆的安全性和可靠性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为一种可能的应用场景下的系统架构图；

图2为本申请一实施例提供的驻车信号的调协方法的流程图；

图3为图1中所示车辆的整车控制系统的结构示意图；

图4为本申请另一实施例提供的驻车信号的调协方法的流程图；

图5为本申请一实施例提供的驻车信号的调协装置的结构图之一；

图6为本申请一实施例提供的驻车信号的调协装置的结构图之二；

图7为本申请一实施例提供的驻车信号的调协装置的结构图之三；

图8为本申请一实施例提供的电子设备的结构图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

首先，对本申请可适用的应用场景进行介绍。本申请可以应用于车辆驾驶系统中，可以辅助车辆对各种驻车请求信号进行协调，以便降低车辆行驶中信号冲突发生的几率，有助于提高车辆的安全性和可靠性。请参阅图1，图1为一种可能的应用场景下的系统架构图。如图1中所示，所述系统包括驻车信号的调协装置和车辆，所述调协装置可以是安装于车辆上，如可以是安装在车辆的中控平台中，并且可以是以嵌入式的方式安装于车辆的中控系统中，并可以与车辆的整车控制系统以及各种辅助控制系统通信连接，所述调协装置可以与车辆的整车控制系统通信连接，并在整车控制系统接收到的驻车请求信号后，辅助整车控制系统对接收到的驻车请求信号按照请求优先级进行筛选，以及与车辆的驾驶模式进行匹配，可以协助车辆对驻车请求信号进行协调处理，降低车辆行驶中信号冲突发生的几率，有助于提高车辆的安全性和可靠性。上述示例中，是以调协装置直接与整车控制系统连接，并通过整车控制系统获取接收到的驻车请求信号进行筛选等协调，但并不局限于此，在其他示例中，调协装置还可以是通过应用服务器等后台服务器与整车控制系统连接，并在整车系统接收到驻车请求信号后，调协装置可以通过后台服务器来获取整车系统接收到的驻车请求信号，并协助整车系统对驻车请求信息进行协调。

经研究发现，对于无人驾驶来说，如果在紧急情况或者乘车人员需要的情况下进行驻车，一般是通过车辆上的驻车系统根据实时的车辆行驶情况、周围的环境因素和接收到的车辆的各个控制系统发送的驻车信号进行控制的。但是对于无人驾驶控制车辆的驻车系统，由于车辆的驻车与解除驻车的信号请求来源较多，易发生信号冲突，导致驻车系统无法及时有效的进行判断，车辆的安全性和可靠性低。

基于此，本申请实施例提供一种驻车信号的调协方法及调协装置，可以协助车辆对驻车信号进行协调处理，降低车辆行驶中信号冲突发生的几率，有助于提高车辆的安全性和可靠性。

请同时参阅图2，图2为本申请一实施例提供的驻车信号的调协方法的流程图。所述调协方法应用于车辆中，如图2中所示，本申请实施例提供的驻车信号的调协方法，包括：

步骤201、接收至少两种驻车请求信号。

本申请中，可针对无人驾驶车辆，在车辆中设置整车运行控制系统，如图3中所示，图3为图1中所示车辆的整车控制系统的结构示意图，车辆的整车控制系统包括整车控制器，以及分别与所述整车控制器连接的电控液压制动系统、车辆紧急制动系统、远程紧急制动系统、车辆防碰撞系统发送、自动驾驶控制系统、平行驾驶控制系统以及遥控驾驶控制系统，并且上述各个系统可以通过CAN总线与整车控制器进行通信，如通过一条CAN总线与整车控制器进行通信，或者通过两条CAN总线甚至多条CAN总线与整车控制器统进行通信，用于获取每种驻车请求信号接收时车辆的驾驶模式。此外，还可以包括与整车控制器连接的电池控制系统、电机控制器和电子驻车控制系统等功能系统。整车控制器可以接收自动驾驶控制系统、平行驾驶控制系统以及遥控驾驶控制系统等上述各个系统的驻车请求信号，并根据相应的驻车请求信号，通过网络总线CAN或硬线对车辆的上下电、车辆控制状态、能量管理、制动、驻车、驱动、驱动、灯光管理等功能进行控制，经过驻车指令选择、驾驶模式获取与相匹配确定的即时且连续操作，有效控制车辆去执行与所述驻车请求信号对应的驻车指令或对应的解除驻车指令。

在本申请中，用于对驻车信号进行协调的调协装置，可以是与整车控制器连接，并在整车控制器接收到驻车请求信号后，从整车控制器处获取到驻车请求信号，来辅助整车控制系统对驻车请求信号进行处理和协调，并将处理结果和协调结果反馈给整车控制器，也可以是通过CAN总线直接与上述的各系统连接，直接从各系统中接收驻车请求信号，并在对各驻车请求信息处理后，将结果反馈给整车控制器。本申请实施中，为了便于说明，仅以调协装置直接从各系统中接收驻车请求信号进行处理为例进行说明。

其中，接收至少两种驻车请求信号，可以是所述调协装置在同一时刻内接收到所述至少两种驻车请求信号，也可以是在一定的周期内，接收到所述至少两种驻车请求信号。

在本申请的一些实施例中，所述至少两种驻车请求信号包括：

电控液压制动系统发送的驻车请求信号、车辆紧急制动系统发出的驻车请求信号、远程紧急制动系统发送的驻车请求信号、车辆防碰撞系统发送的驻车请求信号、自动驾驶控制系统发送的驻车请求信号、平行驾驶控制系统发送的驻车请求信号以及遥控驾驶控制系统发送的驻车请求信号中的两种或者两种以上的驻车请求信号。

对于接收到各种驻车请求信号，可以是有即时性的信号，即请求后就结束，也可以是有持续请求的信号，即在请求信号未被响应的时候，会持续进行请求。

步骤202、基于每种驻车请求信号对应的驻车请求优先级，从所述至少两种驻车请求信号中选择第一驻车请求信号，其中，所述第一驻车请求信号的驻车请求优先级高于所述至少两种驻车请求信号中除去所述第一驻车请求信号之外的其他驻车请求信号的驻车请求优先级。

该步骤中，在所述调协装置接收到所述至少两种驻车请求信号之后，所述调协装置可以对每种驻车请求信号进行信息提取，从而提取出每种驻车请求信号中携带的驻车请求信息，所述调协装置可以从每种驻车请求信号的驻车请求信息中确定出每种驻车请求信号对应的驻车请求优先级，然后所述调协装置就可以依据每种驻车请求信号对应的驻车请求优先级，来从所述至少两种驻车请求信号中选择出第一驻车请求信号。

其中，所述第一驻车请求信号的驻车请求优先级高于所述至少两种驻车请求信号中除去所述第一驻车请求信号之外的其他驻车请求信号的驻车请求优先级。

其中，对于各控制系统发送的驻车请求信号来讲，不同控制系统发送的驻车请求信号的驻车请求优先级不同，具体的，所述电控液压制动系统发送的驻车请求信号的驻车请求优先级高于所述车辆紧急制动系统、所述远程紧急制动系统和所述车辆防碰撞系统分别发送的驻车请求信号中的任一驻车请求信号的驻车请求优先级。

所述车辆紧急制动系统、所述远程紧急制动系统和所述车辆防碰撞系统分别发送的驻车请求信号具有相同的驻车请求优先级。

所述车辆紧急制动系统、所述远程紧急制动系统和所述车辆防碰撞系统分别发送的驻车请求信号中的任一驻车请求信号的驻车请求优先级均高于所述自动驾驶控制系统、所述平行驾驶控制系统以及所述遥控驾驶控制系统分别发送的驻车请求信号中的任一驻车请求信号的驻车请求优先级。

所述自动驾驶控制系统、所述平行驾驶控制系统以及所述遥控驾驶控制系统分别发送的驻车请求信号具有相同的驻车请求优先级相同。

步骤203、获取每种驻车请求信号接收时车辆的驾驶模式。

该步骤中，所述调协装置可以对车辆的驾驶模式进行实时监测，从而可以确定所述调协装置在接收所述至少两种驻车请求信号时车辆的驾驶模式，从而来获取到接收每种驻车请求信号时车辆的驾驶模式。

其中，车辆的驾驶模式，可以是指车辆处于人工驾驶模式、无人驾驶模式、平行驾驶模式、遥控驾驶模式等。

其中，所述驾驶模式包括在接收所述第一驻车请求时车辆的第一驾驶模式。

其中，在获取车辆的驾驶模式时，一种情况是接收所述至少两种驻车请求信号时，车辆的驾驶模式保持一致，没有变化，还有一种情况，由于在接收所述至少两种驻车请求信号时，会存在接收不同系统发送的驻车请求信号时存在时间差，导致在这个时间差内车辆的驾驶模式可能会发生转变，即会存在接收部分的驻车请求信号时，车辆处于一种驾驶模式，而在继续接收另一部分驻车请求信号时，车辆处于另一中驾驶模式，因此，需要确定接收每种驻车请求信号时车辆的驾驶模式。

步骤204、当所述第一驻车请求信号与在接收所述第一驻车请求时车辆的第一驾驶模式相匹配，控制所述车辆执行与所述第一驻车请求信号对应的驻车指令或者对应的解除驻车指令。

该步骤中，所述调协装置在根据每种驻车请求信号的驻车请求优先级选择出所述第一驻车请求信号，并且获取到在接收所述第一驻车请求信号时车辆的第一驾驶模式之后，所述调协装置可以对所述第一驻车请求信号与所述第一驾驶模式进行匹配，以此来判断是否需要按照所述第一驻车请求信号进行驻车控制或者进行解除驻车控制，所述调协装置在判断出所述第一驻车请求信号与所述第一驾驶模式相匹配的话，所述调协装置就可以认为所述第一驻车请求信号为可以执行的有效信号，接下来，就可以控制所述车辆按照所述第一驻车请求信号，来执行与所述第一驻车请求信号所对应的驻车指令，或者执行与所述第一驻车请求信号所对应的解除驻车指令，进而控制所述车辆进行驻车或者进行解除驻车。

在本申请实施例中，对于所述第一驻车请求信号是否与所述第一驾驶模式相匹配的判定过程，以及对于接收到的其他驻车请求信号是否与接收该驻车请求信号时车辆的驾驶模式相匹配的过程，即在确定从所述至少两种驻车请求信号中选择出的驻车请求信号与接收该驻车请求信号时车辆的驾驶模式相匹配的过程中，可以是从所述至少两种驻车请求信号中选择出的驻车请求信号为接收该选择出的驻车请求信号时车辆的驾驶模式对应的车辆控制系统发出的驻车请求信号，以确定该选择出的驻车请求信号与接收该选择出的驻车请求信号时车辆的驾驶模式相匹配。

或者，可以是基于每种驻车请求信号对应的驻车请求优先级，从所述至少两种驻车请求信号中选择出的驻车请求信号为具有高于接收该选择出的驻车请求信号时车辆的驾驶模式对应的车辆控制系统发出的驻车请求信号的驻车请求优先级，以确定该选择出的驻车请求信号与接收该选择出的驻车请求信号时车辆的驾驶模式相匹配。

相应的，如果所述第一驻车请求信号为所述第一驾驶模式对应的车辆控制系统发出的驻车请求信号，则可以确定所述第一驻车请求信号与所述第一驾驶模式相匹配。

或者，基于每种驻车请求信号对应的驻车请求优先级，如果所述第一驻车请求信号为具有高于接收所述第一驻车请求信号时车辆的第一驾驶模式对应的车辆控制系统发出的驻车请求信号的驻车请求优先级，则可以确定所述第一驻车请求信号与所述第一驾驶模式相匹配。

其中，车辆的驾驶模式对应的车辆控制系统，可以是指控制所述车辆处于某种驾驶模式时的控制系统，例如车辆处于自动驾驶模式，此时控制车辆处于自动驾驶模式的控制系统为自动驾驶控制系统，而自动驾驶控制系统可以发出驻车请求信号；还可以是指所述车辆处于某种驾驶模式时，在此驾驶模式中可以使用的控制系统，如无论在自动驾驶模式还是遥控驾驶模式中，均可以使用的电控液压制动系统、车辆紧急制动系统等发出的驻车请求信号。

本申请实施例提供的驻车信号的调协方法，通过接收至少两种驻车请求信号；基于每种驻车请求信号对应的驻车请求优先级，从所述至少两种驻车请求信号中选择第一驻车请求信号，其中，所述第一驻车请求信号的驻车请求优先级高于所述至少两种驻车请求信号中除去所述第一驻车请求信号之外的其他驻车请求信号的驻车请求优先级；获取每种驻车请求信号接收时车辆的驾驶模式，所述驾驶模式包括在接收所述第一驻车请求时车辆的第一驾驶模式；当所述第一驻车请求信号与在接收所述第一驻车请求信号时车辆的第一驾驶模式相匹配，控制所述车辆执行与所述第一驻车请求信号对应的驻车指令或对应的解除驻车指令。

这样，通过对接收到的驻车请求信号按照请求优先级进行筛选，以及与车辆的驾驶模式进行匹配，可以协助车辆对驻车信号进行协调处理，降低车辆行驶中信号冲突发生的几率，有助于提高车辆的安全性和可靠性。

请同时参阅图4，图4为本申请另一实施例提供的驻车信号的调协方法的流程图。所述调协方法应用于车辆中，如图4中所示，本申请实施例提供的驻车信号的调协方法，包括：

步骤401、接收至少两种驻车请求信号。

步骤402、基于每种驻车请求信号对应的驻车请求优先级，从所述至少两种驻车请求信号中选择第一驻车请求信号，其中，所述第一驻车请求信号的驻车请求优先级高于所述至少两种驻车请求信号中除去所述第一驻车请求信号之外的其他驻车请求信号的驻车请求优先级。

步骤403、获取每种驻车请求信号接收时车辆的驾驶模式，所述驾驶模式包括在接收所述第一驻车请求时车辆的第一驾驶模式。

步骤404、当所述第一驻车请求信号与在接收所述第一驻车请求信号时车辆的第一驾驶模式相匹配，控制所述车辆执行与所述第一驻车请求信号对应的驻车指令或对应的解除驻车指令。

其中，其中，步骤401至步骤404的描述可以参照步骤201至步骤204的描述，并可以达到相同的技术效果，对此不再赘述。

步骤405、当所述第一驻车请求信号与所述第一驾驶模式不匹配时，从所述至少两种驻车请求信号中选择第二驻车请求信号。

该步骤中，所述调协装置在对所述第一驻车请求信号与所述第一驾驶模式进行匹配，判断出所述第一驻车请求信号与所述第一驾驶模式不匹配的话，所述调协装置可以对接收到的驻车请求信号进行进一步的筛选，以从所述至少两种驻车请求信号中选择第二驻车请求信号。

其中，所述驾驶模式还包括在接收所述第二驻车请求时车辆的第二驾驶模式，所述第二驻车请求信号的驻车请求优先级高于所述至少两种驻车请求信号中除去所述第一驻车请求信号与所述第二驻车请求信号之外的其他驻车请求信号的驻车请求优先级，或者所述第二驻车请求信号为所述至少两种驻车请求信号中除去所述第一驻车请求信号之外的唯一驻车请求信号。

其中，所述驾驶模式还可以包括在接收所述第二驻车请求时车辆的第二驾驶模式，以便在选择出所述第二驻车请求信号后，所述调协装置可以进一步对所述第二驻车请求信号与所述第二驾驶模式进行匹配，以此来判断是否需要按照所述第二驻车请求信号进行驻车控制或者进行解除驻车控制。

在一些实施例中，所述第一驾驶模式和所述第二驾驶模式可以为同一驾驶模式，也可以为不同驾驶模式。

步骤406、控制所述车辆执行与所述第二驻车请求信号对应的驻车指令或者对应的解除驻车指令。

该步骤中，所述调协装置在选择出所述第二驻车请求信号后，所述调协装置就可以控制所述车辆按照所述第二驻车请求信号，来执行与所述第二驻车请求信号所对应的驻车指令或者对应的解除驻车指令，进而控制所述车辆进行驻车或者进行解除驻车。

进一步的，所述调协装置在选择出所述第二驻车请求信号后，还可以对所述第二驻车请求信号进行匹配处理，来检测所述第二驻车请求信号与接收所述第二出车请求信号时车辆的第二驾驶模式是否匹配，如果匹配的话，即可控制所述车辆执行与所述第二驻车请求信号对应的驻车指令或者对应的解除驻车指令。

在本申请的一些实施例中，在步骤403之后，所述调协方法包括：

当所述第一驻车请求信号与所述第一驾驶模式不匹配时，从所述至少两种驻车请求信号中选择第三驻车请求信号；控制所述车辆执行与所述第三驻车请求信号对应的驻车指令或者对应的解除驻车指令。

该步骤中，所述调协装置在对所述第一驻车请求信号与所述第一驾驶模式进行匹配，判断出所述第一驻车请求信号与所述第一驾驶模式不匹配的话，所述调协装置可以对接收到的驻车请求信号进行进一步的筛选，以从所述至少两种驻车请求信号中选择第三驻车请求信号，然后控制所述车辆按照所述第三驻车请求信号，来执行与所述第三驻车请求信号所对应的驻车指令或者对应的解除驻车指令，进而控制所述车辆进行驻车或者进行解除驻车。

其中，所述驾驶模式还包括在接收所述第三驻车请求时车辆的第三驾驶模式，所述第三驻车请求信号选自于所述至少两种驻车请求信号中除去所述第一驻车请求信号之外的其他驻车请求信号中与所述第三驾驶模式相匹配的驻车请求信号。

在一些实施例中，所述第一驾驶模式和所述第三驾驶模式可以为同一驾驶模式，也可以为不同驾驶模式。

在本申请的一些实施例中，在步骤404之后，所述调协方法包括：

当再次接收到至少一种驻车请求信号时，在控制所述车辆维持与所述第一驻车请求信号对应的车辆状态预设时长的时间后，控制所述车辆执行与至少一种驻车请求信号对应的驻车指令或者对应的解除驻车指令。

该步骤中，当所述调协装置控制所述车辆执行所述第一驻车请求信号后，所述调协装置又再次的接收到至少一种驻车请求信号时候，所述调协装置可以是在控制所述车辆维持与所述第一驻车请求信号对应的车辆状态预设时长的时间后，控制所述车辆执行与至少一种驻车请求信号对应的驻车指令或者对应的解除驻车指令。

举例来讲，由于遥控器的指令只有驻车和解除驻车两种状态，为了避免产生由于信号相互干扰致使车辆无法驻车或者无法解除驻车的情况，例如如果此时车辆上的紧急制动按钮被按下，请求驻车，待车辆驻车后，遥控器请求解除驻车，车辆会在执行完解除驻车动作后，再次响应急停按钮的驻车请求，导致无法解除驻车，这种就会出现信号冲突，为了避免此现象，车辆每次响应的驻车或解除驻车请求时，只向控制系统发送一段时间的驻车或解驻车请求，即只控制车辆维持与所述第一驻车请求信号对应的车辆状态一段时间，然后转为无动作请求，只有再次检测到跳变的请求信号后，再发送相应的驻车或解除驻车请求指令，即可避免此种情况的信号冲突。

这样，可以避免车辆由于信号的往复变化或者前后的信号冲突，导致车辆混乱的情况。

或者，在本申请的一些实施例中，在步骤404之后，所述调协方法包括：

当所述至少两种驻车请求信号中有持续请求的第四驻车请求信号时，在控制所述车辆维持与所述第一驻车请求信号对应的车辆状态预设时长的时间后，控制所述车辆执行与所述第四驻车请求信号对应的驻车指令或者对应的解除驻车指令。

该步骤中，当所述调协装置控制所述车辆执行所述第一驻车请求信号后，如果所述至少两种驻车请求信号中有持续请求的第四驻车请求信号，为了避免车辆马上执行所述第四驻车请求信号的指令，导致信号冲突，所述调协装置可以控制所述车辆维持与所述第一驻车请求信号对应的车辆状态预设时长的时间后，再控制所述车辆执行与所述第四驻车请求信号对应的驻车指令或者对应的解除驻车指令。

本申请实施例提供的驻车信号的调协方法，通过接收至少两种驻车请求信号；基于每种驻车请求信号对应的驻车请求优先级，从所述至少两种驻车请求信号中选择第一驻车请求信号，其中，所述第一驻车请求信号的驻车请求优先级高于所述至少两种驻车请求信号中除去所述第一驻车请求信号之外的其他驻车请求信号的驻车请求优先级；获取每种驻车请求信号接收时车辆的驾驶模式，所述驾驶模式包括在接收所述第一驻车请求时车辆的第一驾驶模式；当所述第一驻车请求信号与在接收所述第一驻车请求信号时车辆的第一驾驶模式相匹配，控制所述车辆执行与所述第一驻车请求信号对应的驻车指令或对应的解除驻车指令；当所述第一驻车请求信号与所述第一驾驶模式不匹配时，从所述至少两种驻车请求信号中选择第二驻车请求信号，其中，所述驾驶模式还包括在接收所述第二驻车请求时车辆的第二驾驶模式，所述第二驻车请求信号的驻车请求优先级高于所述至少两种驻车请求信号中除去所述第一驻车请求信号与所述第二驻车请求信号之外的其他驻车请求信号的驻车请求优先级，或者所述第二驻车请求信号为所述至少两种驻车请求信号中除去所述第一驻车请求信号之外的唯一驻车请求信号；控制所述车辆执行与所述第二驻车请求信号对应的驻车指令或对应的解除驻车指令。

这样，通过对接收到的驻车请求信号按照请求优先级进行筛选，以及与车辆的驾驶模式进行匹配，并且在优先筛选出的驻车请求信号不符合要求时，可以继续进行信号匹配，至匹配出可以执行的请求信号，可以协助车辆对驻车信号进行协调处理，降低车辆行驶中信号冲突发生的几率，有助于提高车辆的安全性和可靠性。

请参阅图5，图5为本申请一实施例提供的驻车信号的调协装置的结构图之一，图6为本申请一实施例提供的驻车信号的调协装置的结构图之二，图7为本申请一实施例提供的驻车信号的调协装置的结构图之三。本申请实施例提供的调协装置500应用于车辆中。如图5中所示，所述调协装置500包括：

接收模块510，被配置为用于接收至少两种驻车请求信号。

第一选择模块520，被配置为用于基于每种驻车请求信号对应的驻车请求优先级，从所述至少两种驻车请求信号中选择第一驻车请求信号，其中，所述第一驻车请求信号的驻车请求优先级高于所述至少两种驻车请求信号中除去所述第一驻车请求信号之外的其他驻车请求信号的驻车请求优先级。

获取模块530，被配置为用于获取接收每种驻车请求信号时车辆的驾驶模式，所述驾驶模式包括在接收所述第一驻车请求时车辆的第一驾驶模式。

第一控制模块540，被配置为用于当所述第一驻车请求信号与在接收所述第一驻车请求信号时车辆的第一驾驶模式相匹配，控制所述车辆执行与所述第一驻车请求信号请求对应的驻车指令或对应的解除驻车指令。

在本申请的一些实施例中，如图6中所示，所述调协装置500包括：

第二选择模块550，被配置为用于当所述第一驻车请求信号与所述第一驾驶模式不匹配时，从所述至少两种驻车请求信号中选择第二驻车请求信号，其中，所述驾驶模式还包括在接收所述第二驻车请求时车辆的第二驾驶模式，所述第二驻车请求信号的驻车请求优先级高于所述至少两种驻车请求信号中除所述第一驻车请求信号与所述第二驻车请求信号之外的其他驻车请求信号的驻车请求优先级，或者所述第二驻车请求信号为所述至少两种驻车请求信号中除去所述第一驻车请求信号之外的唯一驻车请求信号。

第二控制模块560，被配置为用于控制所述车辆执行与所述第二驻车请求信号请求对应的驻车指令或对应的解除驻车指令。

在本申请的一些实施例中，如图6中所示，所述调协装置500包括：

第三选择模块570，用于当所述第一驻车请求信号与所述第一驾驶模式不匹配时，从所述至少两种驻车请求信号中选择第三驻车请求信号，其中，所述驾驶模式还包括在接收所述第三驻车请求时车辆的第三驾驶模式，所述第三驻车请求信号选自于所述至少两种驻车请求信号中除去所述第一驻车请求信号之外的其他驻车请求信号并与所述第三驾驶模式相匹配的驻车请求信号。

第三控制模块580，用于控制所述车辆执行与所述第三驻车请求信号对应的驻车指令或者对应的解除驻车指令。

在上述实施例中，所述至少两种驻车请求信号包括：

电控液压制动系统发送的驻车请求信号、车辆紧急制动系统发出的驻车请求信号、远程紧急制动系统发送的驻车请求信号、车辆防碰撞系统发送的驻车请求信号、自动驾驶控制系统发送的驻车请求信号、平行驾驶控制系统发送的驻车请求信号以及遥控驾驶控制系统发送的驻车请求信号中的两种或者两种以上的驻车请求信号。

在上述实施例中，所述电控液压制动系统发送的驻车请求信号的驻车请求优先级高于所述车辆紧急制动系统、所述远程紧急制动系统和所述车辆防碰撞系统分别发送的驻车请求信号中的任一驻车请求信号的驻车请求优先级。

所述车辆紧急制动系统、所述远程紧急制动系统和所述车辆防碰撞系统分别发送的驻车请求信号具有相同的驻车请求优先级。

所述车辆紧急制动系统、所述远程紧急制动系统和所述车辆防碰撞系统分别发送的驻车请求信号中的任一驻车请求信号的驻车请求优先级均高于所述自动驾驶控制系统、所述平行驾驶控制系统以及所述遥控驾驶控制系统分别发送的驻车请求信号中的任一驻车请求信号的驻车请求优先级。

所述自动驾驶控制系统、所述平行驾驶控制系统以及所述遥控驾驶控制系统分别发送的驻车请求信号具有相同驻车请求优先级。

在本申请的一些实施例中，从所述至少两种驻车请求信号中选择出的驻车请求信号为接收该选择出的驻车请求信号时车辆的驾驶模式对应的车辆控制系统发出的驻车请求信号，以确定该选择出的驻车请求信号与接收该选择出的驻车请求信号时车辆的驾驶模式相匹配；或者

基于每种驻车请求信号对应的驻车请求优先级，从所述至少两种驻车请求信号中选择出的驻车请求信号为具有高于接收该选择出的驻车请求信号时车辆的驾驶模式对应的车辆控制系统发出的驻车请求信号的驻车请求优先级，以确定该选择出的驻车请求信号与接收该选择出的驻车请求信号时车辆的驾驶模式相匹配。

在本申请的一些实施例中，如图7中所示，所述调协装置500还包括第四控制模块590，所述第四控制模块590用于：

当再次接收到至少一种驻车请求信号时，在控制所述车辆维持与所述第一驻车请求信号对应的车辆状态预设时长的时间后，控制所述车辆执行与至少一种驻车请求信号对应的驻车指令或对应的解除驻车指令；

或者，当所述至少两种驻车请求信号中有持续请求的第四驻车请求信号时，在控制所述车辆维持与所述第一驻车请求信号对应的车辆状态预设时长的时间后，控制所述车辆执行与所述第四驻车请求信号对应的驻车指令或对应的解除驻车指令。

本实施例中的调协装置500能够实现图2和图4中所示的驻车信号的调协方法方法的步骤，并能达到相同的技术效果，在此不再赘述。

本申请实施例提供的驻车信号的调协装置，通过接收至少两种驻车请求信号；基于每种驻车请求信号对应的驻车请求优先级，从所述至少两种驻车请求信号中选择第一驻车请求信号，其中，所述第一驻车请求信号的驻车请求优先级高于所述至少两种驻车请求信号中除去所述第一驻车请求信号之外的其他驻车请求信号的驻车请求优先级；获取每种驻车请求信号接收时车辆的驾驶模式，所述驾驶模式包括在接收所述第一驻车请求时车辆的第一驾驶模式；当所述第一驻车请求信号与在接收所述第一驻车请求信号时车辆的第一驾驶模式相匹配，控制所述车辆执行与所述第一驻车请求信号对应的驻车指令或对应的解除驻车指令。

这样，通过对接收到的驻车请求信号按照请求优先级进行筛选，以及与车辆的驾驶模式进行匹配，可以协助车辆对驻车信号进行协调处理，降低车辆行驶中信号冲突发生的几率，有助于提高车辆的安全性和可靠性。

请参阅图8，图8为本申请一实施例提供的电子设备的结构图。如图8中所示，所述电子设备800包括处理器810、存储器820和总线830。

所述存储器820存储有所述处理器810可执行的机器可读指令，当电子设备800运行时，所述处理器810与所述存储器820之间通过总线830通信，所述机器可读指令被所述处理器810执行时，可以执行如上述图2以及图4所示方法实施例中的驻车信号的调协方法的步骤，具体实现方式可参见方法实施例，在此不再赘述。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时可以执行如上述图2以及图4所示方法实施例中的驻车信号的调协方法的步骤，具体实现方式可参见方法实施例，在此不再赘述。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个处理器可执行的非易失的计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本申请的具体实施方式，用以说明本申请的技术方案，而非对其限制，本申请的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。