基于学习算法的直升机降落过程中位姿估计方法

摘要

本发明涉及一种基于学习算法的直升机降落过程中位姿估计方法，其中，利用深度学习算法实现相对位姿估计用于直升机或低速无人机着陆或者着舰时辅助降落，配合相应的控制算法可以实现自主着陆/着舰，在直升机降落过程中通过机载摄像机获取降落区域图像信息，通过机器学习算法对图像特征进行识别分类，进而估计出当前状态下直升机的位置和姿态参数。本发明能够同时识别物体并输出相对位姿参数。目标物体识别率能够达到98％,并且受环境光照影响小。