AUV运动控制系统硬件在环测试仿真系统及其工作方法

摘要

本发明公开了一种AUV运动控制系统硬件在环测试仿真系统及其工作方法，所述的仿真系统包括PC机和OP4500实时仿真机；PC机通过以太网与OP4500实时仿真机双向连接，实现实时通讯；OP4500实时仿真机通过I/O接口与待测试的AUV运动控制系统双向连接，对待测试的AUV运动控制系统进行实时测试；PC机上运行人机界面和海底虚拟场景模块，OP4500实时仿真机上运行AUV运动仿真单元。本发明能高效地测试AUV运动控制系统在复杂海洋环境和限制海域下的功能和性能，可节省AUV运动控制系统的研发成本，避免AUV实际试验的风险，解决了“多机互联模式”下测试仿真系统硬件资源利用率低和实用性差的问题。