目标跟踪中基于多模型优化多假设的多目标数据关联方法

摘要

本发明提供目标跟踪中基于多模型优化多假设的多目标数据关联方法。针对实际目标跟踪中，目标运动模型是变化的，引入交互式多模型滤波器，对每个模型的模型概率和状态估计进行计算，得到目标当前的运动模型，实现对多目标的交互式跟踪。为解决多假设跟踪算法假设计算量大的问题，需要合理的删减低概率的假设，将目标径向速度信息加入到航迹置信度判断中，进行航迹删除，只保留置信度高的航迹进行概率计算，保证初始航迹确认的准确性和置信度参数的可靠性。并且通过选用串行结构的多雷达，将上一个雷达处理后的状态估计作为中间值，直至将多雷达的量测处理完，得到最终的状态估计，实现目标状态估计修正，提高了算法的实时性和数据关联的精度。