一种获取机器人机械手运动学模型的方法

摘要

一种获取机器人机械手运动学模型的方法属于机器人机械手控制领域；如何实现机器人机械手的运动学模型；包括获取具有五个自由度的机器人机械手；利用Denavit‑Hartenberg变换方法，建立每个链节的坐标系相对于前一个链节的坐标系的位置的均匀变换矩阵，将操纵器抓持器的坐标从与最后一个链接相关联的参考系统连续地转换作为基本参考系统；制定机器人操纵器的链接的参数值表；确定机器人操纵器的任何第i个链接相对于任何第j个坐标系的坐标系的位置；使用带有RoboticToolbox软件包的Matlab软件环境计算连接杆位置和方向；将Matlab软件结果模型可视化并与真实对象互连，产生的运动学模型用于机器人操纵器的控制算法的构造，能够调试和校准机器人机械手，实现机器人机械手的运动学模型。