一种基于最小二乘法和卡尔曼滤波的智能拖拉机定位方法

摘要

本发明公开了一种基于最小二乘法和卡尔曼滤波的智能拖拉机定位方法，涉及智能机械领域，首先通过GPS获取拖拉机实际行驶的经纬度数据、当前车速数据，陀螺仪获得拖拉机行驶的航向角数据；其次，通过最小二乘法动态计算陀螺仪航向角漂移误差，估算出当前航向角并作为卡尔曼滤波器状态初值；最后，将其代入卡尔曼滤波模型估算最优航向角，将最优航向角代入拖拉机运动学模型确定拖拉机准确位置。该定位方法较好的提高了拖拉机的定位精度，克服了单一模块定位精度不足的问题，较好的提高了拖拉机的定位效果，也进一步提高导航定位系统时间与空间的覆盖范围，从而较好的实现真正意义上智能拖拉机的连续导航。