一种视觉导航系统的跟踪恢复方法和装置

摘要

本发明公开一种视觉导航系统的跟踪恢复方法和装置。本发明的方法包括：获取当前帧图像，根据当前帧图像并利用视觉导航系统内部跟踪方法进行跟踪，在跟踪成功时，将当前帧图像数据存储至关键帧数据库中；在利用视觉导航系统内部跟踪方法跟踪失败时，根据从关键帧数据库中筛选出的与当前帧图像相似的目标关键帧图像和当前帧图像进行重定位，获取位姿数据以恢复跟踪。本发明针对视觉导航系统内部跟踪方法无法进行跟踪时，利用导航系统的视觉图像，对当前帧图像进行处理，从关键帧数据库中获取符合要求的目标关键帧数据进行重定位，在重定位成功时利用获取到的位姿数据恢复跟踪，提高视觉导航系统定位跟踪的鲁棒性。