一种基于栅格地图的多移动机器人系统栅格点前瞻性防死锁动态分配方法

摘要

本发明提出一种基于栅格地图的多移动机器人系统栅格点前瞻性防死锁动态分配方法，该方法在分配栅格点时，每个栅格点至多只分配给一台移动机器人，能够有效避免移动机器人间发生碰撞。每台机器人每轮最多只能获得预先设置的NC个栅格点，避免造成系统中大量机器人的长时间等待现象，实现了多机器人共享栅格地图的目的，有效提高了多机器人系统整体效率。在分配过程中采用前瞻一步的策略，实时构建系统前瞻一步后的阻塞图模型，应用相应的环路死锁检测与避免方法，有效避免了环路死锁现象。