一种基于发布订阅模式的电机控制器

摘要

一种基于发布订阅模式的电机控制器，包括主控驱动，主控驱动上设置有用于与主机控制器通讯的通讯硬件接口、电源接口、与电机驱动电路连接的电机接口、模式切换开关、惯性测量传感器及定时器，主控驱动上设置有调度中心，电机速度发布者、电机速度订阅者、里程计发布者、里程计订阅者、imu发布者、imu订阅者、电机状态发布者、电机状态订阅者分别与调度中心连接；主机控制器通过通讯硬件接口与电机控制器建立通讯发布消息，定时器用于控制发布订阅的频率且完成时间同步工作，从而实现发布与订阅同步，其具备统一的接口和协议，移植能力强，有效提高产品的开发效率。