用于固定动臂起重机的方法及与之相关的起重机

摘要

本发明公开了用于固定动臂起重机的方法及与之相关的起重机。用于固定动臂(34)起重机(1)的方法，包括以下步骤：获得提升/下降设定值；通过根据设定值施加电机指令速度的转换器(7)引导提升电机(40)；在提升电机的动作下，通过提升缆索(43)驱动悬臂提升或下降；通过控制/指令系统(9)从电机指令速度或从设定值计算提升/下降理论角速度；通过控制/指令系统从角度传感器测量的悬臂角计算提升/下降实际角速度；比较实际角速度和理论角速度；根据比较结果，命令停止提升电机。