基于双层控制的分布式驱动电动汽车转矩矢量控制方法

摘要

本发明公开了基于双层控制的分布式驱动电动汽车转矩矢量控制方法，建立车辆动力学模型，并利用Dugoff轮胎模型计算轮胎滑转率；基于车辆动力学模型和Dugoff轮胎模型建立转矩分配控制器，所述转矩分配控制器包括上层控制器和下层控制器；所述上层控制器依据车身横摆角速度计算车辆当前各驱动轮的传动转矩；所述下层控制器依据各驱动轮的理想轮胎滑转率为控制目标，计算出各驱动轮保持理想滑转率所需的补偿转矩，进而对传动转矩进行补偿分配，从而向驱动轮输出实际转矩，完成转矩矢量控制。本发明能够有效的对汽车转矩进行矢量分配，改善车辆行驶稳定性和平顺性，显著地减小了驾驶员操纵负担，提高了行车安全性。