一种履带式移动机器人滑模云模型交叉耦合控制方法

摘要

本发明公开了一种履带式移动机器人滑模云模型交叉耦合控制方法。该方法为：首先建立履带式移动机器人跟踪误差模型和无刷直流电机数学模型，然后建立速度环滑模控制器和云模型交叉耦合控制器；对于单电机，设计速度环滑模控制器，抑制非周期误差和减少速度跟踪误差；对于双电机，设计云模型交叉耦合控制器，减小复合跟踪误差。本发明履带式移动机器人滑模云模型交叉耦合控制方法，能够有效减少履带机器人的跟踪误差，具有较高的轨迹跟踪精度、较强的鲁棒性以及自适应能力。