在非视距环境下基于距离和角度概率模型的EKF定位方法

摘要

本发明提供了一种在非视距环境下基于距离和角度概率模型的EKF定位方法，用于对移动目标(x,y)进行定位，具有这样的特征，包括以下步骤：步骤1，在多个基站和样本点间找出存在非视距因素的样本点；步骤2，求出距离区间中存在非视距因素的样本点的概率；步骤3，求出角度区间中存在非视距因素的样本点的概率；步骤4，进行多项式曲线拟合，得到距离‑非视距概率和角度‑非视距概率；步骤5，求得第i个基站(xi,yi)与移动目标(x,y)间存在非视距因素的概率；步骤6，求取到每个基站的概率密度函数；步骤7，对移动目标(x,y)的位置进行估计；步骤8，根据估计位置来校正目标与基站的距离；步骤9，根据卡尔曼滤波算法对移动目标的状态进行预测、校正以及更新来完成定位。