自动导引运输车最短环形路径导航方法及导引运输车

摘要

本发明公开了一种自动导引运输车最短环形路径导航方法及运输车，通过迪杰斯特拉算法，在邻接矩阵中找出任务需求的最短单向环形路径，在终控机内输入步骤二确定的最短单向环形路径，工控机控制驱动模块驱动自动导引运输车；双目视觉传感器、高速图像采集系统采集信息，确定在地面坐标系的位置；终控机根据实际位置和运动状态，向工控机发出位置校正信息。本发明通过采用单向环形路径规划方法，采用迪杰斯特拉算法解决了最短路径算法中非负权值图中两点间最短路径搜索，提高自动导引运输车路径规划效率，从而简化了路径规划上难度，再借助双目视觉传感器、高速图像采集系统的实时校正，确保自动导引运输车准备通过最短路径，到达目标位置。