一种基于四元声阵列平台的双声定位定姿法

摘要

本发明公开了一种基于四元声阵列平台的双声定位定姿法，实现对地面微小机器人群体的网域化定位定姿。本发明利用每台机器人的四元声阵列平台来实现，所述四元声阵列平台包括平台，平台上搭载有中心设置的声源、四角上各设置有一个声接收器，声源周围设置有电子罗盘和GPS模块，通过两个标准声源依次发声，通过一定的算法，计算非原点标准声源的坐标，然后再计算移动平台处声源的坐标，同时通过电子罗盘测得方位角，再进行计算后，实现对移动平台的定位定姿。本发明实现了网域化地面微小机器人群的精确定位，即避免外界电磁干扰的影响，又提高修正低成本GPS定位误差。而且不需要每一平台均使用高精度的GPS，降低了成本。