一种具有爬行能力的仿弹尾虫跳跃机器人

摘要

本发明公开一种具有爬行能力的仿弹尾虫跳跃机器人，包括机身、跳跃机构、辅助起跳机构和爬行机构，跳跃机构包括跳跃旋转轴、基柄和跳板，基柄的一端固定套设在跳跃旋转轴上，另一端通过一连接销与跳板的一端可转动连接，连接销上套设一扭簧；辅助起跳机构包括阻挡杆，阻挡杆安装在机身的中部，起跳之前，跳板的另一端搭放在阻挡杆上方；爬行机构设置在机身的两侧用于实现爬行功能。本发明通过对弹尾虫特有跳跃器官的仿生设计，设置了新型的跳跃机构来实现机器人的高效弹跳功能，辅助跳跃机构可提高跳跃机构的能量利用率，同时采用跳跃机构与爬行机构分离的设计不仅简化了整体结构，同时使得驱动变得简单，适用于复杂地形环境的探测。

说明书

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别是涉及一种具有爬行能力的仿弹尾虫跳跃机器人。

背景技术

随着技术的发展，机器人技术在各个方面均得到广泛应用，尤其是在星际探测、生命救援和军事侦察等领域，存在各种类型复杂、非结构化的工作环境，这就要求机器人体积小且具有强大的越障能力。

弹跳是自然界中一种很常见的运动方式，像青蛙、袋鼠和蝗虫等，相比于爬行，弹跳具有活动范围广、移动效率高、爆发力强等的特点，因此弹跳功能在机器人领域应用广泛，尤其适合在非结构化的工作环境中加以应用。但是现有的跳跃机器人，不仅结构复杂，能量利用效率较低，而且运动形式较为单一，不能实现连续跳跃，对复杂环境的适应能有较大的限制。

同时，研究者发现，弹尾虫是一种运动能力极强的跳虫，不仅体积小，而且能够依赖腹部末端的弹器进行强而有力的跳跃，一次可跳出几乎身体200倍的距离，越过数倍于自身尺寸的障碍物。因此，如何基于仿弹尾虫跳跃原理，设计一种结构简单、灵活性好、能量利用率高、且兼具跳跃爬行复合运动能力的机器人是本发明亟待解决的一个技术问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种结构简单、灵活性好、能量利用率高的具有爬行能力的仿弹尾虫跳跃机器人。

为实现上述目的，本发明提供了如下方案：

本发明提供一种具有爬行能力的仿弹尾虫跳跃机器人，包括机身、跳跃机构、辅助起跳机构和爬行机构，所述跳跃机构包括跳跃旋转轴、基柄和跳板，所述跳跃旋转轴安装在所述机身的尾部，所述跳跃旋转轴与第一驱动电机连接，所述基柄的一端固定套设在所述跳跃旋转轴上，所述基柄的另一端通过一连接销与所述跳板的一端可转动连接，且所述连接销上还套设一扭簧，所述扭簧的一端与所述基柄连接，所述扭簧的另一端与所述跳板连接；所述辅助起跳机构包括阻挡杆，所述阻挡杆安装在所述机身的中部，起跳之前，所述跳板的另一端搭放在所述阻挡杆上方；所述爬行机构包括两根以上爬行转轴，每根爬行转轴的两端分别设置一爬行腿，所述爬行腿对称分布在所述机身的两侧，每根所述爬行转轴上均套设有齿轮，相邻所述爬行转轴之间通过爬行齿轮副实现联动，所述齿轮副由第二驱动电机驱动，每根所述爬行腿的底部均设置有一爬行脚。

可选的，还包括齿轮传动机构，所述齿轮传动机构包括跳跃齿轮副和所述爬行齿轮副，所述跳跃齿轮副用于驱动所述跳跃旋转轴转动，所述跳跃齿轮副和所述爬行齿轮副之间通过一驱动齿轮啮合，所述驱动齿轮套设在一驱动转轴上，所述驱动转轴与第三驱动电机连接，通过控制所述第三驱动电机的正转和反转能够分别控制所述跳跃齿轮副和所述爬行齿轮副的运行。

可选的，所述跳跃齿轮副包括第一齿轮和第二齿轮，所述第一齿轮通过第一单向轴承固定套设在所述跳跃旋转轴上，所述第一齿轮通过所述第二齿轮与所述驱动齿轮啮合，当所述第三驱动电机正转时，所述第一齿轮正转，所述跳板在所述基柄的推动作用下与所述阻挡杆之间相对滑动，直至所述跳板的端部脱离所述阻挡杆。

可选的，所述爬行机构包括第一爬行转轴和第二爬行转轴，所述第一爬行转轴位于所述第二爬行转轴的前方；所述第一爬行转轴的两端分别设置有左前连杆和右前连杆，所述第二爬行转轴的两端分别设置有左后连杆和右后连杆，所述左前连杆的前端通过第一曲柄轴与所述第一爬行转轴的左端连接，所述左后连杆的前端通过第二曲柄轴与所述第二爬行转轴的左端连接，所述右前连杆的前端通过第三曲柄轴与所述第一爬行转轴的右端连接，所述右后连杆的前端通过第四曲柄轴与所述第二爬行转轴的右端连接，且所述左前连杆的中部与所述第二曲柄轴的横轴部分构成滑杆滑槽式连接，所述右前连杆的中部与所述第四曲柄轴的横轴部分构成滑杆滑槽式连接，所述左后连杆的中部与设置在所述机身外壁的第一圆柱凸起构成滑杆滑槽式连接，所述右后连杆的中部与设置在所述机身外壁的第二圆柱凸起构成滑杆滑槽式连接，所述左前连杆、所述右前连杆、所述左后连杆和所述右后连杆上分别设置有左前爬行腿、右前爬行腿、左后爬行腿和右后爬行腿。

可选的，所述爬行齿轮副包括第三齿轮、第四齿轮、第五齿轮和第六齿轮，所述第三齿轮和所述第四齿轮固定套设在所述第二爬行转轴上，所述第三齿轮与所述第二爬行转轴之间安装有第二单向轴承，且第三齿轮用于与所述驱动齿轮啮合；所述第六齿轮固定套设在所述第一爬行转轴上，所述第六齿轮通过所述第五齿轮与所述第四齿轮啮合；当所述第三驱动电机反转时，所述第一齿轮不转，所述第一爬行转轴和第二爬行转轴之间联动。

可选的，所述第一曲柄轴和所述第三曲柄轴在所述第一爬行转轴的两端呈中心对称设置，所述第二曲柄轴和所述第四曲柄轴在所述第二爬行转轴的两端呈中心对称设置，且所述第二曲柄轴与所述第三曲柄轴的运动位置时刻保持一致。

可选的，所述左前连杆的末端、所述右前连杆的末端、所述左后连杆的末端和所述右后连杆的末端均安装有卡套封闭。

可选的，所述第一爬行转轴和所述第二爬行转轴上分别设置有第一联轴器和第二联轴器，所述第一曲柄轴和所述第三曲柄轴分别与所述第一联轴器的两端连接，所述第二曲柄轴和所述第四曲柄轴分别与所述第二联轴器的两端连接。

可选的，所述阻挡杆的两端分别通过一拉簧安装在所述机身上；每根所述爬行腿的底部与所述爬行脚之间均设置有一缓冲压簧。

可选的，所述第三驱动电机为减速步进电机。

本发明相对于现有技术取得了以下技术效果：

本发明提供的具有爬行能力的仿弹尾虫跳跃机器人，结构简单，灵活性好，兼具了跳跃和爬行两种能力，可应用于复杂地形环境的探测。同时，本发明通过对弹尾虫特有跳跃器官的仿生设计，设置了新型的跳跃机构来实现机器人的跳跃功能，具有更少的构件数，更简单的驱动方式，而且能够在蓄能的同时完成触发的准备，在蓄能结束完成触发准备条件，无需设计单独的弹力快速释放机构，特有的辅助跳跃机构也进一步提高了跳跃机构对能量的利用效率，同时对起跳时的姿态起到了一定的调节作用，从而实现形式更加接近简化的跳跃模型，提高了机器人的弹跳效率。

此外，本发明通过平面高副连杆机构实现机器人的爬行功能，而且采用跳跃机构与爬行机构分离的设计突破了传动跳跃爬行结构耦合的设计形式，不仅简化了整体结构，同时使得驱动变得简单，使用一个电机便可完成机器人的跳跃功能与爬行功能。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明具有爬行能力的仿弹尾虫跳跃机器人的整体结构示意图；

图2为图1中机器人机身的左侧结构示意图；

图3为图1中机器人机身的右侧结构示意图；

图4为图1中机器人机身左侧齿轮传动机构示意图；

图5为图1中机器人机身右侧齿轮传动机构示意图；

图6为跳跃机构辅助起跳状态示意图；

图7为跳跃机构的安装结构示意图；

图8为跳跃机构的整体结构示意图；

图9为辅助起跳机构的安装结构示意图；

图10本发明中机器人蓄能姿态示意图；

图11本发明中机器人起跳离地姿态示意图；

其中，附图标记为：1、机身；2、跳跃机构；3、辅助起跳机构；4、爬行机构；5、齿轮传动机构；6、左前连杆；7、左后连杆；8、右前连杆；9、右后连杆；10、第一曲柄轴；11、第二曲柄轴；12、第三曲柄轴；13、第四曲柄轴；14、左前爬行腿；15、左后爬行腿；16、右前爬行腿；17、右后爬行腿；18、爬行脚；19、缓冲压簧；20、第一圆柱凸起；21、卡套；22、第三驱动电机；23、第二圆柱凸起；24、第一爬行转轴；25、驱动齿轮；26、驱动转轴；27、第一齿轮；28、第二齿轮；29、跳跃旋转轴；30、第一单向轴承；31、第三齿轮；32、第四齿轮；33、第二单向轴承；34、第五齿轮；35、第六齿轮；36、第一联轴器；37、第七齿轮；38、第八齿轮；39、第九齿轮；40、基柄；41、跳板；42、连接销；43、扭簧；44、阻挡杆；45、拉簧。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明的目的是提供一种结构简单、灵活性好、能量利用率高的具有爬行能力的仿弹尾虫跳跃机器人。

基于此，本发明提供一种具有爬行能力的仿弹尾虫跳跃机器人，包括机身、跳跃机构、辅助起跳机构和爬行机构，跳跃机构包括跳跃旋转轴、基柄和跳板，跳跃旋转轴安装在机身的尾部，跳跃旋转轴与第一驱动电机连接，基柄的一端固定套设在跳跃旋转轴上，基柄的另一端通过一连接销与跳板的一端可转动连接，且连接销上还套设一扭簧，扭簧的一端与基柄连接，扭簧的另一端与跳板连接；辅助起跳机构包括阻挡杆，阻挡杆安装在机身的中部，起跳之前，跳板的另一端搭放在阻挡杆上方；爬行机构包括两根以上爬行转轴，每根爬行转轴的两端分别设置一爬行腿，爬行腿对称分布在机身的两侧，每根爬行转轴上均套设有齿轮，相邻爬行转轴之间通过爬行齿轮副实现联动，齿轮副由第二驱动电机驱动，每根爬行腿的底部均设置有一爬行脚。

本发明提供的具有爬行能力的仿弹尾虫跳跃机器人，结构简单，灵活性好，兼具了跳跃和爬行两种能力，可应用于复杂地形环境的探测。同时，本发明通过对弹尾虫特有跳跃器官的仿生设计，设置了新型的跳跃机构来实现机器人的跳跃功能，具有更少的构件数，更简单的驱动方式，而且能够在蓄能的同时完成触发的准备，在蓄能结束完成触发准备条件，无需设计单独的弹力快速释放机构，特有的辅助跳跃机构也进一步提高了跳跃机构对能量的利用效率，同时对起跳时的姿态起到了一定的调节作用，从而实现形式更加接近简化的跳跃模型，提高了机器人的弹跳效率。

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。

实施例一：

如图1～9所示，本实施例提供一种具有爬行能力的仿弹尾虫跳跃机器人，包括机身1、跳跃机构2、辅助起跳机构3和爬行机构4，跳跃机构2包括跳跃旋转轴29、基柄40和跳板41，跳跃旋转轴29安装在机身1的尾部，跳跃旋转轴29与第一驱动电机连接，基柄40的一端固定套设在跳跃旋转轴29上，基柄40的另一端通过一连接销42与跳板41的一端可转动连接，且连接销42上还套设一扭簧43，扭簧43的一端与基柄40连接，扭簧43的另一端与跳板41连接，如图8所示，基柄40和跳板41的背部均设置有突起，突起上均开设有槽孔，扭簧43的两个力臂别插设在基柄40和跳板41背部的槽孔内；辅助起跳机构包括阻挡杆44，阻挡杆44安装在机身1的中部，起跳之前，跳板41的另一端搭放在阻挡杆44上方；爬行机构包括两根以上爬行转轴，每根爬行转轴的两端分别设置一爬行腿，爬行腿对称分布在机身1的两侧，每根爬行转轴上均套设有齿轮，相邻爬行转轴之间通过爬行齿轮副实现联动，齿轮副由第二驱动电机驱动，每根爬行腿的底部均设置有一爬行脚18。

于本具体实施例中，如图1～9所示，还包括齿轮传动机构5，齿轮传动机构5包括跳跃齿轮副和爬行齿轮副，跳跃齿轮副用于驱动跳跃旋转轴转动，跳跃齿轮副和爬行齿轮副之间通过一驱动齿轮25啮合，驱动齿轮25套设在一驱动转轴26上，驱动转轴26与第三驱动电机22连接，通过控制第三驱动电机22的正转和反转能够分别控制跳跃齿轮副和爬行齿轮副的运行。如此，虽然跳跃机构2与爬行机构4分离设计，但是使用一个第三驱动电机22便可完成机器人的跳跃功能与爬行功能，即上述第一驱动电机和第二驱动电机为同一驱动电机，不仅简化了整体结构，同时使得驱动变得简单。

进一步地，如图4所示，跳跃齿轮副包括第一齿轮27和第二齿轮28，第一齿27轮通过第一单向轴承30固定套设在跳跃旋转轴29上，第一齿轮27通过第二齿轮28与驱动齿轮25啮合，当第三驱动电机22正转时，驱动齿轮25顺时针转动，与驱动齿轮25啮合的第二齿轮28逆时针转动，进而第一齿轮27在第二齿轮28的带动下也顺时针转动，即第一齿轮27正转，从而带动跳跃旋转轴29和基柄40同步顺时针转动，使得跳板41在基柄40的推动作用下与阻挡杆44之间相对滑动，直至跳板41的端部在扭簧43的作用下脱离阻挡杆44。

进一步地，如图1～9所示，爬行机构4包括第一爬行转轴24和第二爬行转轴，第一爬行转轴24位于第二爬行转轴的前方；第一爬行转轴24的两端分别设置有左前连杆6和右前连杆8，第二爬行转轴的两端分别设置有左后连杆7和右后连杆9，左前连杆6的前端通过第一曲柄轴10与第一爬行转轴24的左端连接，左后连杆7的前端通过第二曲柄轴11与第二爬行转轴的左端连接，右前连杆8的前端通过第三曲柄轴12与第一爬行转轴24的右端连接，右后连杆9的前端通过第四曲柄轴13与第二爬行转轴的右端连接，且左前连杆6的中部与第二曲柄轴11的横轴部分构成滑杆滑槽式连接，右前连杆8的中部与第四曲柄轴13的横轴部分构成滑杆滑槽式连接，左后连杆7的中部与设置在机身左侧外壁的第一圆柱凸起20构成滑杆滑槽式连接，右后连杆9的中部与设置在机身右侧外壁的第二圆柱凸起23构成滑杆滑槽式连接，左前连杆6、右前连杆8、左后连杆7和右后连杆9上分别设置有左前爬行腿14、右前爬行腿16、左后爬行腿15和右后爬行腿17，通过手动调整各爬行腿在爬行连杆上位置可以改变爬行腿末端的爬行轨迹从而对实现对不同地形的适应。

进一步地，如图4所示，爬行齿轮副包括第三齿轮31、第四齿轮32、第五齿轮34和第六齿轮35，第三齿轮31和第四齿轮32固定套设在第二爬行转轴上，第三齿轮31与第二爬行转轴之间安装有第二单向轴承33，且第三齿轮31用于与驱动齿轮25啮合；第六齿轮35固定套设在第一爬行转轴24上，第六齿轮35通过第五齿轮34与第四齿轮32啮合。当第三驱动电机22正转时，第一齿轮27在第一单向轴承30的作用下正转，而第三齿轮31在第二单向轴承33的作用下不会发生转动，此时只启动跳跃机构2，而爬行机构4不启动；而当第三驱动电机22反转时，第一齿轮27在第一单向轴承30的作用下不转动，第三齿轮31在第二单向轴承33的作用下转动，从而启动爬行机构4，第一爬行转轴24和第二爬行转轴之间联动。相应的，如图5所示，爬行齿轮副还包括第七齿轮37、第八齿轮38和第九齿轮39，其中第七齿轮37与第六齿轮35对称分布在第一爬行转轴24的两端，第九齿轮39和第四齿轮32对称分布在第二爬行转轴的两端，且第七齿轮37和第九齿轮39之间通过第八齿轮38啮合，通过在第一爬行转轴24和第二爬行转轴的两端均设置齿轮副，可以提高爬行机构4的运行稳定性，第七齿轮37、第八齿轮38和第九齿轮39优选设置在机架1的右侧内侧壁，第三齿轮31、第四齿轮32、第五齿轮34和第六齿轮35优选设置在机架1的左侧内侧壁，为保证爬行运动的一致性，齿轮传动机构5不仅具有安装对称性，而且第七齿轮37与第六齿轮35齿完全一致，第九齿轮39和第四齿轮32完全一致，第八齿轮38和第五齿轮34也完全一致。

进一步地，如图1～3所示，第一曲柄轴10、第二曲柄轴11、第三曲柄轴12和第四曲柄轴13的结构优选完全相同，且第一曲柄轴10和第三曲柄轴12在第一爬行转轴24的两端呈中心对称设置，第二曲柄轴11和第四曲柄轴13在第二爬行转轴的两端呈中心对称设置，且第二曲柄轴11与第三曲柄轴12的运动位置时刻保持一致，即在正常爬行运动中，第一曲柄轴10与第四曲柄轴13的运动位置时刻保持一致，第三曲柄轴12与第二曲柄轴11的运动位置时刻保持一致，且第一曲柄轴10与第三曲柄轴12在转动时保持位置相差180度，进而驱动爬行机构4。

进一步地，如图1～3所示，左前连杆6的末端、右前连杆8的末端、左后连杆7的末端和右后连杆9的末端均安装有卡套21封闭。

进一步地，如图1～3所示，第一爬行转轴24和第二爬行转轴上分别设置有第一联轴器36和第二联轴器，第一曲柄轴10和第三曲柄轴12分别与第一联轴器36的两端连接，第二曲柄轴11和第四曲柄轴13分别与第二联轴器的两端连接。

进一步地，如图9所示，阻挡杆44的两端分别通过一拉簧45安装在机身1上，拉簧45的设置可以进一步辅助起跳，通过手动设定不同弹力等级的拉簧45可实现对起跳时头部姿态的调整。同时，每根爬行腿的底部与爬行脚18之间均设置有一缓冲压簧19。

进一步地，第三驱动电机22优选为减速步进电机，通过使用脉冲来实现对爬行机构4的调速，对跳跃机构2中跳跃旋转轴29的旋转角度与转动速度进行控制。

下面对本实施例作具体使用原理说明：

如图10～11所示，在跳跃模式下，驱动第三驱动电机22正转，驱动齿轮25正转，带动第二齿轮28和第三齿轮31转动，由于第三齿轮31的转动方向与第二单向轴承33的转动方向一致，第二单向轴承33自身转动不带动第二曲柄轴11转动，同时驱动齿轮25通过第二齿轮28带动第一齿轮27正转，第一齿轮27带动第一单向轴承30转动，第一单向轴承30带动跳跃旋转轴29转动。之后，跳跃旋转轴29转动基柄40顺时针旋转，基柄40带动跳板41在阻挡杆44上滑动，与基柄40和跳板41连接的扭簧43因两连接件的相对转动而进行扭转蓄力，阻挡杆44因跳板41上作用的力而进行下移，同时与阻挡杆44连接的拉簧45进行下拉蓄力；当基柄40旋转至某一位置时，阻挡杆44只与跳板41的末端处接触，阻挡杆44也下移到极限位置，此时处于蓄力的极限位置，基柄40继续旋转，跳板41便会与阻挡杆44分离，扭簧43弹力触发，如图11所示，跳板41会瞬间拍击地面，同时阻挡杆44在两根拉簧45的作用下迅速上移，在力的相互作用下，阻挡杆44与拉簧45形成的局部弹跳模型带动机身进行俯仰姿态的调整，跳板41在扭簧43力臂的作用下与地面进行相互作用使得机器人整体触地弹跳完成跳跃动作。

在爬行模式下，驱动第三驱动电机22反转，驱动齿轮25反转，由于第一单向轴承30的作用，此时第三驱动电机22无法带动跳跃机构进行作用，驱动齿轮25带动第三齿轮31转动，进而驱动第二单向轴承33转动，第二单向轴承33带动第二爬行转轴转动，从而使得第四齿轮32转动，驱动第二曲柄轴11带动左后连杆7运动，进而带动左后爬行腿15运动，缓冲压簧19起到爬行腿与爬行脚之间缓冲的作用。进一步地，第四齿轮32通过第五齿轮34带动第六齿轮35转动，且第六齿轮35的转动方向与第四齿轮32的转动方向相同，在第一联轴器36作用下第一曲柄轴10与第三曲柄轴12作相同方向的转动，在第二联轴器作用下第二曲柄轴11与第四曲柄轴13作相同方向的转动，从而四根曲柄轴作相同方向的转动，然而由于四根曲柄轴设置方式的不同，使得第一曲柄轴10与第四曲柄轴13的运动位置时刻保持一致，第三曲柄轴12与第二曲柄轴11的运动位置时刻保持一致，且第一曲柄轴10与第三曲柄轴12在转动时保持位置相差180度。即在爬行时，左前爬行腿14下的爬行脚与右后爬行腿17下的爬行脚总是同步接触地面与离开地面，右前爬行腿16下的爬行脚与左后爬行腿15下的爬行脚总是同步离开地面与接触地面，两组动作交替完成，形成机器人的爬行动作。

由此可见，本发明提供的具有爬行能力的仿弹尾虫跳跃机器人，结构简单，灵活性好，兼具了跳跃和爬行两种能力，可应用于复杂地形环境的探测。同时，本发明通过对弹尾虫特有跳跃器官的仿生设计，设置了新型的跳跃机构来实现机器人的跳跃功能，具有更少的构件数，更简单的驱动方式，而且能够在蓄能的同时完成触发的准备，在蓄能结束完成触发准备条件，无需设计单独的弹力快速释放机构，特有的辅助跳跃机构也进一步提高了跳跃机构对能量的利用效率，同时对起跳时的姿态起到了一定的调节作用，从而实现形式更加接近简化的跳跃模型，提高了机器人的弹跳效率。

此外，本发明通过平面高副连杆机构实现机器人的爬行功能，而且采用跳跃机构与爬行机构分离的设计突破了传动跳跃爬行结构耦合的设计形式，不仅简化了整体结构，同时使得驱动变得简单，使用一个电机便可完成机器人的跳跃功能与爬行功能

需要说明的是，本发明中爬行机构的驱动形式并不限于上述实施例，齿轮传动机构的设置方式也并不限于上述实施例，根据实际需求而进行的适应性改变均在本发明的保护范围内；同时，本发明中辅助起跳机构的形式也并不限于上述实施例，根据实际需求而进行的适应性改变均在本发明的保护范围内；跳跃机构的设置形式也并不限于上述实施例，根据实际需求而进行的适应性改变均在本发明的保护范围内。显然，对于本领域技术人员而言，本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内，不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

本发明中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处。综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。