无人驾驶车辆群体决策方法

摘要

本发明实施例公开了一种无人驾驶车辆群体决策方法，包括：步骤1：通过自组织通信网络，群体内车辆间相互发送各自当前状态及规划航迹；步骤2：每辆车根据自身的状态和接收到的其他车辆的状态各自进行碰撞检测，检测是否有可能发生碰撞；若是，进入步骤3；若否，则进入步骤4；步骤3：检测到可能发生碰撞的车辆之间进行协同重规划，协同规划完成后，相互间再发送各自的当前状态及重新规划的航迹，进入步骤2；步骤4：分别开始执行协同规划的路径。本发明实施例利用安装在无人驾驶车辆上的自组织通信网络，实现车辆群体内部的去中心化共同决策和协同控制，具有可扩展性强、可靠性强、优化复杂度小、计算时间短、安全系数高等优点。