具有管径自适应功能的多通道控制管道机器人行走装置

摘要

本发明公布了具有管径自适应功能的多通道控制管道机器人行走装置，包括有外壳，所述外壳是由六个面组成的正六棱柱结构，由薄高速钢板通过折弯机120°制成；控制板与电池安装在外壳底面上重心中心处，水滴模块安装在外壳底面内侧，蓝牙模块安装在外壳的顶面内侧，顶面以及与外壳底面相邻的两个侧面为卡壁支持面，卡壁支持面通过卡壁结构连接电机与摩擦轮组；电气驱动分列对应的电机侧；三个超声波模块在卡壁支持面前侧分开布置。本发明能够保证管道机器人稳定运行。超声波模块、水滴模块的综合应用保证多向监测避障与异常状态检查。基于蓝牙通讯控制可实现车外以简单串口通信完成对整个行走装置的半自动控制。