一种基于四旋翼无人机倾斜角的横侧向风场估计方法

摘要

本发明涉及一种基于旋翼无人机倾斜角的横侧向风场估计方法，当四旋翼飞行器处在风场环境中，为了实现在指定位置的悬停，四旋翼飞行器需要保持倾斜角，使升力在横侧向的分量抵消风阻力的影响。从而通过预先标定得到的四旋翼飞行器的倾斜角与横侧向风扰的函数关系，进而估计悬停状态下飞行器所处风场环境的横侧向风扰信息。本发明依据已有的标准自动驾驶仪的传感器数据，包括陀螺仪、GPS接收机、加速度仪等，不需要增加额外的气象测风设备，如风速测量仪等。可以快速准确的实现在线风场测量，可为航空航天以及森林防火等活动提供技术支持。