动作捕获系统中基于惯性传感器单步标定的姿态融合方法

摘要

本发明公开了一种动作捕获系统中基于惯性传感器单步标定的姿态融合方法，根据需要设置N个节点惯性传感器，其中0节点为基准节点，设置三类坐标系，包括世界坐标系、人体坐标系和惯性传感器坐标系，佩带动作捕获系统的人员全身静止成立正姿势，由N个节点惯性传感器分别获取其相对于世界坐标系的初始四元数，并得到人体坐标系相对于世界坐标系的初始四元数，完成惯性传感器标定，在后续过程中基于标定所得到的数据每个惯性传感器在当前时刻相对于上一时刻的姿态四元数，实现姿态融合。本发明采用的是单步标定方法，比现有的多步标定方法的复杂度更低，且不需要严格设置所有节点惯性传感器的佩戴位置，大大简化了开机标定步骤，提高了姿态融合效率。