融合数据缩减与动态优先权队列的CAN调度方法

摘要

本发明公开了融合数据缩减与动态优先权队列的CAN调度方法，通过对CAN总线协议进行合理地设计，首先通过肯达尔排队理论建立CAN总线消息响应时间与负载的数学模型，得到CAN总线在不同负载下的理论延时；然后针对CAN总线信息重复率高的特点对实时信息进行数据缩减调度，降低CAN总线上的负载，从而提升CAN总线实时性能，并应用分布式队列动态优先级调度算法对CAN总线实时消息进行合理的调度，通过小幅度牺牲高优先级消息实时性能，从而大幅度提高低优先级消息实时性能，从而降低CAN总线消息的平均延迟时间。本发明改善CAN总线系统随着总线长度增加造成的负载能力降低，高负载下实时性能较差等问题。