一种适用于复杂场景的机器人目标主动避障方法

摘要

本发明公开了一种适用于复杂场景的机器人目标主动避障方法，该方法由目标检测与分割、目标位置关系估计和路径规划三部分构成。本发明用于弥补现有主动视觉方法在运行效率和适应性上的不足，并且，采用本发明提供的适用于复杂场景的机器人目标主动避障方法，能够自适应规划相机移动路径，无需预先指定相机观测位置，具有更高的执行效率；而且，能够根据目标检测结果直接生成各目标的空间位置关系，为相机观测位置的调整提供较好的初值。