一种面向无人车的规则化道路交通规则集构建方法

摘要

本发明公开了一种面向无人车的规则化道路交通规则集构建方法，为满足无人驾驶车辆行驶于规则化道路的应用需求，在无人驾驶车辆行驶道路环境建模中引入交通规则约束：首先基于交通要素的形态和约束形式等分类原则对交通要素进行分类，将行驶环境中的所有交通要素按对车辆行驶路权的限制作用分成了15类，然后根据每一类交通要素所代表的交通规则，建立12种交通规则约束模型，最后基于各交通要素在行驶环境中出现的概率整合这12种交通规则约束模型，构建交通规则约束数据集。采用本发明的构建的交通规则约束数据集，能够使得无人车在规则化道路中的行为符合交通法规。