基于模型预测控制（MPC）的受迫斜坡变化的应用

摘要

一种实现由模型预测控制（MPC）执行的高性能自动等级改变的控制器参考轨迹设计技术。技术包括：（1）适当的过程输出参考轨迹延迟的自动确定，以实现过程输入移动的最佳协调；（2）替代仅仅随着等级改变进展增量地，在等级改变的开始提供整个计划的过程输出参考轨迹斜坡，再次实现过程输入的移动以替代仅仅朝向当前目标而沿着所计划的未来路径来驱动过程输出；以及（3）使用过程输入受迫斜坡变化来允许具有其它过程输入移动的最佳协调的过程输入的线性斜坡变化，从而保持所有过程输出遵循期望的轨迹。技术益处是更快且更高性能的等级改变。此外，此技术的使用允许自动等级改变包的更容易设立和维护。