基于GNSS信号非连续跟踪的GNSS/INS深组合导航方法

摘要

一种基于GNSS信号非连续跟踪的GNSS/INS深组合导航方法，首先通过GNSS天线INS不辅助下连续地采集与跟踪GNSS卫星信号得到GNSS星历和定位解并对INS初始化；然后基于IMU采集得到的设备角速率信息和比力信息，通过捷联INS导航算法得到INS导航的位置、速度和姿态；再在INS辅助下非连续地采集和跟踪GNSS卫星信号得到GNSS辅助测量值并以GNSS辅助测量值为观测量进行GNSS/INS深组合导航滤波和反馈校正。本发明所需运算量小，耗电量低，能在运算能力和电池容量比较有限的精巧设备中实现长时间的连续导航定位。