管道内部检测装置及检测方法

摘要

本发明涉及石油领域中的管道内部检测装置及检测方法；管道内部检测装置包括可在待检测管道的内部行走的行走机构和用于对管道进行检测的检测机构，还包括用于控制行走结构行走速度的PID速度控制模块和用于检测行走机构行走速度的速度检测模块；速度检测模块与所述PID速度控制模块信号连接，PID速度控制模块与所述行走机构控制连接。使用时，将检测装置装入待检测管道，检测装置行走过程中，速度检测模块实时检测其行走速度；速度检测模块将测得的速度传递给PID速度控制模块，PID速度控制模块实时调节行走机构的行走速度，实现检测装置的匀速行走。相比于现有技术，在保证检测精度的同时，提高检测器的检测效率。