具有一种气动布局以及倾转机构的倾转机翼无人机机翼是否松脱的检测方法

摘要

本发明公开了一种具有一种气动布局以及倾转机构的倾转机翼无人机的机翼是否松脱的检测方法，其检测方法如下：某时刻飞控控制的倾转机构将机翼倾转至倾转总范围的中值处时，此时飞控通过机翼上的机翼角度传感器检测到机翼相对于飞控的角度为α，之后飞控控制倾转机构按设定的方向倾转一定角度β，待执行完毕后检测机翼相对于飞控的角度α2，之后飞控控制倾转机构反方向倾转角度2β，待执行完毕后检测机翼相对于飞控的角度α3，之后判定(α2+α3)/2与α的差值是否超过某一设定阈值，如超过则认定机翼与转轴已经松脱。本发明可以实现机翼与转轴的松脱检测、自动校准等功能，非常具有应用价值。