一种运动控制器多任务分工及数据交互方法

摘要

本发明涉及一种运动控制器多任务分工及数据交互方法，来解决运动控制器中上位机通讯任务、机器人指令解释器任务、指令规划器任务、插补器任务、伺服通讯总线任务及系统监控任务之间数据交互问题。该方法使得运动控制器中的各个逻辑处理模块功能明确，同时采用信号量加锁实现多任务同步，交互方式安全、稳定，同时方法简单可靠，计算量小。