「金のシャチホコ」をモデルにした魚ロボットの開発

摘要

金の鯱ロボットは弾性振動翼の尾ひれで魚のように泳ぐことができる。 名古屋城の「金のシャチホコ」をモデルに3次元レーザ計測で採取したSTL（Stereo Lithography）データで外皮をつくり外観を再現した。 魚体は水深5mの水圧下で体積変化を少なく抑えるために構成部品を個別に耐水シールする構造にした。 水中で撮影した画像を0.5mより浅い水深ではFM電波で、0.5mより深い水深では超音波で地上にデータを伝送する機能を持たせた。