Passive RFID を用いた自律移動ロボットのナビゲーション

摘要

Passive RFID を用いた自律移動ロボットのナビゲーション手法を提案し，自律移動ロボットに搭 載してその有効性を検証した．従来のナビゲーション手法では，カメラなどからランドマーク情報を取得するた めに，外乱光や遮へい物などの環境条件の影響を受けやすいが，本手法ではPassive RFID を用いているため， 頑健に環境情報を取得することができる．RFID を用いたナビゲーション手法はこれまでにいくつか報告されて いるが，RFIDのみでロボットの姿勢を取得することは困難なため，カメラなどの他のセンサと組み合わせる必 要があった．本手法では，検出された自己位置の履歴に基づいて動的にロボットの姿勢を推定するため，他のセ ンサを併用しなくても簡易なシステムで信頼性の高いナビゲーションが可能である.ナビゲーション実験により， 自律移動ロボットが姿勢情報を用いず位置情報のみで目的地に到達することを確認した．