歩行·姿勢リハビリテーションのための空電ハイブリッド式外骨格ロボットの提案

摘要

高齢者の運動支援や脊髄損傷，脳卒中患者の歩行·姿勢調節機能の再建およびリハビリテーションを目的とした新しい外骨格ロボットを提案する．本ロボットは空圧の人工筋と電動モータを組み合わせることで，歩行や姿勢のリハビリやアシストに必要な高負荷トルクを正確に制御できる軽量な下肢·体幹用ロボット装具であると同時に，柔らかい全身姿勢制御機能を有する自律型ロボットでもある．本論文では本ロボットのハードウェアの概要を紹介し，簡便な全身力制御法を利用することでハイブリッド駆動方式の特徴を活かせるモデル同定方法について述べる．さらに，脚の一部を模した関節試験装置を用いて行った基礎実験について報告する．