人とパーソナルモビリティのすれ違い行動を目指した歩行者の行動推定モデルの実装

摘要

本研究では歩行者の回避方向および搭乗者の回避判断タイミングを推定し，半自律制御を行うパーソナルモビリティを実装した．歩行者とパーソナルモビリティが共存する空間では，搭乗者が回避判断する前にモビリティが左右に移動することで，安全で安心なすれ違いを実現することができると考えられる．そこでMicrosoft Kinectを利用して歩行者の両足の座標を取得し，その相対位置から回避方向を推定するモデルをモビリティに実装し，すれ違い行動実験を行った．アイカメラによる搭乗者の瞳孔径やサッケードの回数の評価から，モビリティの半自律制御によって自律制御時よりも心理負荷を軽減できたという結果を得た．さらに回避判断で重要となる歩行者の身体部位および回避判断タイミングから，搭乗者の視覚誘導およびモビリティの回避制御のモデルを提案した．