人型ロボッ卜の状態推定

摘要

人型ロボットの制御において重心を制御量とする制御器 の有効性が確認されており，そのフィードバック制御のた めには重心位置•速度を制御周期で推定する必要がある.こ のような要求のもと，重心位置•速度の推定問題が近年再 認識されつつあり，研究発表も増えつつある.そこで，本 稿では，「人型ロボットの重心推定をどのようなアイデアを 用いてどのように推定するのか」という観点から近年の研 究発表を紹介する.合わせて，重心推定を行う際に必要と なる身体系の位置•姿勢，関節変位の推定方法についても 紹介する.